多自由度精密調整裝置控制系統設計開題報告

1、重慶大學本科學生畢業(yè)設計（論文）附件 附件 B：開題報告B1 附件 B：畢業(yè)設計（論文）開題報告畢業(yè)設計題目：多自由度精密調整裝置控制系統設計1、課題的目的及意義（含國內外的研究現狀分析或設計方案比較、選型分析等）多自由度裝置由于本身結構的特點，多用在需要高剛度、高精度和高速度且無需很大工作空間的場合中。隨著科學技術的深入，多自由度裝置已被廣泛應用于航空航海、

2、加工制造裝配、輕工業(yè)和醫(yī)療器械等領域。多自由度裝置還被廣泛應用于特種加工、測量作業(yè)、焊接、鉚接、土方挖掘、煤礦開采、娛樂設施、食品包裝、天文望遠鏡、機器人手臂、誤差補償器以及力傳感器等諸多方面。由于近年來科學技術的蓬勃發(fā)展，設備微型化、芯片高度集成化、操作精密化使精密調整技術成為國內外重點研究的重點方向。多自由度精密調整裝置的自由度一般為 2～6，在許多場合應用的調整裝置只需有部分自由度就可以滿足使用要求，因此我們選擇應用廣泛的三自由度

3、調整裝置。三自由度調整裝置有如下特點：可以滿足大多數工業(yè)操作，降低機構的復雜程度和成本，簡化運動學和動力學模型，控制簡單，因此在工業(yè)生產及其它領域有著廣闊的應用前景。國內外現狀：（1）中國電子科技集團公司第十四研究所研發(fā)的三自由度精密轉臺為微波暗室遠場天線測試的高精度轉臺，具有多自由度運動。作為測試設備，具有軸系精度、定位精度和測角精度高的特點。此轉臺作為天線的支承和傳動裝置，是一個三自由度轉臺，包括天線支承結構和實現 X、Y、Z 運動

4、的傳動機構組成，屬精密轉臺。其主要組成部分為：天線支承結構、動力傳動裝置、數據傳動裝置和安全保護裝置。天線的三軸運動由交流電機構成的伺服系統來實現[1]。圖 1 三自由度精密轉臺裝配圖重慶大學本科學生畢業(yè)設計（論文）附件 附件 B：開題報告B3 圖 3 控制系統框圖（4）圖為法國蘭斯大學做的一機器人上肢系統控制圖。這個機器人包括三個由無刷交流電機驅動的機器關節(jié)