微縮智能汽車(chē)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著嵌入式系統(tǒng)、智能檢測(cè)和控制技術(shù)的發(fā)展，智能汽車(chē)被廣泛應(yīng)用于智能交通、物聯(lián)網(wǎng)等眾多研究和應(yīng)用領(lǐng)域。
　　 由于實(shí)際交通環(huán)境難于為真車(chē)智能駕駛技術(shù)研究提供試驗(yàn)場(chǎng)地和場(chǎng)景，因此，需要建立縮微尺度的三維復(fù)雜交通環(huán)境，為智能駕駛技術(shù)研究提供模擬現(xiàn)實(shí)、可重復(fù)、可驗(yàn)證、可評(píng)價(jià)的試驗(yàn)平臺(tái)?；诖似脚_(tái)，縮微智能車(chē)將可以完全模擬真車(chē)在真實(shí)道路環(huán)境下的駕駛行為，進(jìn)而研究和驗(yàn)證基于視聽(tīng)覺(jué)信息的自主駕駛模擬方法，使智能駕駛和多車(chē)交互成為可能。

2、　　 設(shè)計(jì)基于ARM Cortex-M4內(nèi)核的飛思卡爾微控制器Kinetis K60實(shí)現(xiàn)了微縮智能汽車(chē)控制系統(tǒng)。微縮智能汽車(chē)可利用圖像、陀螺儀、加速度等多種傳感器感知自身的狀態(tài)及環(huán)境信息，實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航功能;通過(guò)CAN總線連接其他測(cè)控或通信等模塊以實(shí)現(xiàn)功能擴(kuò)展，可進(jìn)一步構(gòu)成適合智能交通和物聯(lián)網(wǎng)仿真的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。
　　 完成了微縮智能汽車(chē)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，給出了主控模塊、控制驅(qū)動(dòng)模塊、信息采集及顯示模塊、通信模塊的具體電路，使

3、用了圖像傳感器、加速度傳感器、陀螺儀、超聲波等多種傳感器，并設(shè)計(jì)了印刷電路板。
　　 介紹了系統(tǒng)軟件架構(gòu)的設(shè)計(jì)，給出了底層函數(shù)及應(yīng)用層函數(shù)詳細(xì)說(shuō)明。介紹了微縮智能汽車(chē)圖像采集的基本原理，設(shè)計(jì)了道路信息提取及可行駛路徑規(guī)劃算法，實(shí)現(xiàn)了小車(chē)方向與速度的PID控制，小車(chē)能夠在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中的道路上實(shí)現(xiàn)在車(chē)道線保持，能夠在連續(xù)彎道的車(chē)道行駛，實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的識(shí)別以及避障等。編寫(xiě)了上位機(jī)軟件，在上位機(jī)進(jìn)行圖像檢測(cè)算法，方便了系統(tǒng)調(diào)試。