車(chē)輛編隊(duì)與群集運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、隨著社會(huì)的不斷發(fā)展與經(jīng)濟(jì)的進(jìn)步，城市化進(jìn)程的迅速加快導(dǎo)致了城市人口以及機(jī)動(dòng)車(chē)保有量的迅猛增加，隨之造成的交通擁堵、能源消耗以及環(huán)境污染等問(wèn)題日益的嚴(yán)峻。然而車(chē)輛編隊(duì)控制問(wèn)題是一個(gè)典型的以智能車(chē)路協(xié)調(diào)為研究對(duì)象的控制系統(tǒng)，在提高交通系統(tǒng)的智能性以及安全性上面都有著非常重要的意義，其研究更是日益受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注和高度重視。論文主要以近年來(lái)逐漸成熟的多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)編隊(duì)控制與群集運(yùn)動(dòng)控制作為基礎(chǔ)，在領(lǐng)隊(duì)跟隨方法的體系下深入研究了車(chē)輛

2、編隊(duì)與群集運(yùn)動(dòng)控制的問(wèn)題，研究成果對(duì)于有效增加了道路的容量、簡(jiǎn)化了交通的復(fù)雜程度并減緩了交通的擁堵現(xiàn)象，具有重要的理論意義和應(yīng)用前景。論文的主要研究工作和成果如下：
　　1、把車(chē)輛編隊(duì)的控制問(wèn)題轉(zhuǎn)變?yōu)檐?chē)輛與車(chē)輛之間的跟隨問(wèn)題，建立編隊(duì)車(chē)輛的跟隨領(lǐng)隊(duì)者的運(yùn)動(dòng)模型，然后分別利用Lyapunov穩(wěn)定性的分析方法和反饋線性化法設(shè)計(jì)了跟隨車(chē)輛的速度控制器，并在Matlab\simulink仿真環(huán)境下對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真驗(yàn)證。
　　2、針