環(huán)境最優(yōu)船舶區(qū)域動力定位方法研究.pdf

1、對于長時間在海上作業(yè)動力定位船舶,有時工作在一個限定的區(qū)域內(nèi),此時,船舶的能耗是這類船舶最關(guān)注的問題之一,本文研究的環(huán)境最優(yōu)區(qū)域動力定位技術(shù),就是針對這個問題所設(shè)計的,目的是降低能源消耗,減少有害氣體排放。由此可見,對環(huán)境最優(yōu)區(qū)域動力定位控制的研究具有重大的實際意義。
　　 針對環(huán)境最優(yōu)區(qū)域動力定位控制技術(shù),本論文采用在不同的環(huán)境條件尋找到相應(yīng)的船舶最佳艏向的優(yōu)化策略,然后在保持最佳艏向的情況下,再對船舶的狀念進行預(yù)測,使其保持

2、在限定的區(qū)域內(nèi)運動。本文的環(huán)境最優(yōu)艏向控制器采用環(huán)境最優(yōu)位置控制的思想,令船舶以固定的半徑和很小的回轉(zhuǎn)速度做定?；剞D(zhuǎn)運動,運動過程中不斷判斷船舶的補償環(huán)境力的側(cè)推力和艏搖力矩是否為零,最后利用反步法設(shè)計一個帶有積分環(huán)節(jié)的環(huán)境最優(yōu)艏向非線性控制器,使船舶能夠自動判斷當前狀態(tài),自動尋找最佳艏向;本文的區(qū)域定位控制器設(shè)計中以使用滾動優(yōu)化策略的進行動態(tài)控制的原則,以多變量廣義預(yù)測控制技術(shù)為起點,結(jié)合動力定位船舶的三自由度數(shù)學模型進行推導(dǎo),得出合