基于蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃及其在港口上的應(yīng)用探討.pdf

1、由于我國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)快速發(fā)展，對(duì)外貿(mào)易越來(lái)越頻繁，給港口物流業(yè)帶來(lái)了前所未有的機(jī)遇和挑戰(zhàn)。這就需要港口提高效率，加快發(fā)展，這就對(duì)港口的自動(dòng)化作業(yè)提出了很高的要求。港口機(jī)器人的研究正是基于此背景提出的。 因此，作為機(jī)器人智能的一個(gè)重要因素——路徑規(guī)劃就顯得尤為重要。路徑規(guī)劃是按照某一性能指標(biāo)搜索一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的最優(yōu)或近似最優(yōu)的無(wú)碰路徑。 移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃是一種比較典型的優(yōu)化問(wèn)題，本身具有復(fù)雜性、約束性、非線性等

2、特點(diǎn)。而港口自身的狀況也很復(fù)雜，因此要想實(shí)現(xiàn)港口機(jī)器人的自主行進(jìn)，就需要采用一種高效的路徑規(guī)劃算法。 蟻群算法是基于生物界群體啟發(fā)行為的一種隨機(jī)搜索尋優(yōu)方法，它的正反饋性和協(xié)同性使其可用于分布式系統(tǒng)，它在解決組合優(yōu)化問(wèn)題上有著良好的適應(yīng)性，隱含的并行性更使其具有極強(qiáng)的發(fā)展?jié)摿?。因此將其?yīng)用到智能機(jī)器人路徑規(guī)劃中將有很大的潛力。 本文首先對(duì)蟻群算法做了概述，總結(jié)了算法的特點(diǎn)和發(fā)展趨勢(shì)。專門編寫(xiě)了蟻群算法的軟件來(lái)研究算法中各

3、參數(shù)的變化對(duì)算法性能的影響。通過(guò)大量的試驗(yàn)，總結(jié)出eil-51TSP問(wèn)題取得最優(yōu)解的最佳參數(shù)范圍。 然后對(duì)目前應(yīng)用較好的蟻群算法——最大最小蟻群算法做了介紹，重點(diǎn)研究了算法的收斂性問(wèn)題，應(yīng)用極限的思想得到算法在有限次的迭代后，其收斂概率將達(dá)到1，解決了算法的收斂性問(wèn)題。 在研究蟻群算法的基礎(chǔ)上，利用柵格法建立環(huán)境地圖，編寫(xiě)了利用蟻群算法解決機(jī)器人路徑規(guī)劃的軟件。通過(guò)該軟件可以在環(huán)境地圖已知的情況下，快速規(guī)劃出一條最優(yōu)路徑