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文檔簡介
1、路徑規(guī)劃技術的研究是智能機器人研究的一個熱點研究方向,智能機器人路徑規(guī)劃的目的就是要在其含有障礙物的工作空間中探索從始發(fā)地至目的地的無碰撞最優(yōu)路徑。路徑規(guī)劃方法可以分為基于數(shù)學理論的方法和基于仿生學的方法,一般來說,基于數(shù)學的傳統(tǒng)方法理論完備,但計算復雜度高;基于仿生學的智能化方法不僅具有逼近線性、自我學習、自我組織的功能,而且具有一定的容錯能力,其中比較有影響力的有以蟻群算法基本原理為代表并對其改進的路徑規(guī)劃方法與以遺傳算法基本原理為
2、代表并對其改進的路徑規(guī)劃方法。
蟻群算法(AntColonyAlgorithm,ACA)與遺傳算法(GeneticAlgorithm,GA)類似于生物的進化過程,兩者算法都具備隱含的并行搜索能力,蟻群算法可以充分利用信息素的正反饋機制加速向最優(yōu)解的收斂,魯棒性較強;遺傳算法模仿生物學的遺傳、交叉、變異操作,在進化過程中保存優(yōu)秀個體的基因,最終收斂于最優(yōu)解,但當個體過多時交叉變異會變得復雜,因此,一般融合兩種算法的優(yōu)點來解決路徑
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