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1、關(guān)于利用虛擬仿真技術(shù)輔助機器人維修示教的探討關(guān)于利用虛擬仿真技術(shù)輔助機器人維修示教的探討周政華(山西華澤鋁電有限公司電解廠)摘要摘要:利用機器人虛擬仿真技術(shù),可使檢修人員在系統(tǒng)離線狀態(tài)下對機器人進行編程,并以三維圖形方式顯示出機器人實際運行軌跡,這樣通過離線編程平臺進行新系統(tǒng)的測試,既避免了應(yīng)用上的風險,保證了機器人系統(tǒng)的安全性,同時又降低了新程序應(yīng)用的測試成本,并可以作為培訓系統(tǒng)供檢修人員進行虛擬操作使用。關(guān)鍵詞:關(guān)鍵詞:虛擬仿真離線
2、編程機器人1引言引言在實際設(shè)備運行過程中存在許多影響正常生產(chǎn)狀態(tài)的因素,而如何優(yōu)化生產(chǎn)過程,減少這些因素所造成的損失,而仿真技術(shù)可以將設(shè)備放在一個虛擬環(huán)境中,通過對已出現(xiàn)或未知的問題進行模擬,為找出解決此類問題提供了便捷的方法,這樣不僅可以減少檢修時間,保證生產(chǎn)的正常,也可以保證操作安全。而機器人離線技術(shù)的出現(xiàn)以及虛擬仿真技術(shù)的發(fā)展,正是應(yīng)這樣的要求,不僅可以將人從危險和惡劣的環(huán)境中解脫出來,也可以解決遠程控制中的通信延時問題,同時利用
3、機器人仿真技術(shù)可直觀顯示出機器人實際運行軌跡,而且不占用機器人作業(yè)時間,有利于提高經(jīng)濟效益。2仿真基本理論仿真基本理論機器人仿真技術(shù)分為兩大類:第一大類是設(shè)計機器人時所必須具有的結(jié)構(gòu)分析和運動分析仿真包括:(1)機器人的物理特性,比如形狀等;(2)是機器人的動態(tài)特性,比如加速度、速度等,這需要參考機器人本身的動力學方程,而這個方程用來描述機器人的運動軌跡和特性。2.1機器人的結(jié)構(gòu)仿真主要是對機器人進行物理特性仿真,在1)單關(guān)節(jié)PID控制
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