動(dòng)力定位半潛平臺(tái)五自由度運(yùn)動(dòng)控制及其機(jī)理研究.pdf

1、動(dòng)力定位系統(tǒng)在設(shè)計(jì)過程中，通常只將水平面內(nèi)的三自由度運(yùn)動(dòng)（橫蕩、縱蕩和首搖）作為控制目標(biāo)，但是對(duì)于水線面較小的海洋結(jié)構(gòu)物，例如半潛平臺(tái)，由推進(jìn)器推力和波浪聯(lián)合作用所產(chǎn)生的橫搖和縱搖在部分海況下較為明顯，對(duì)人員的生活和操作以及平臺(tái)的生產(chǎn)效率和安全都會(huì)產(chǎn)生一定的影響。
　　國(guó)內(nèi)外關(guān)于半潛平臺(tái)的五自由度運(yùn)動(dòng)控制所開展的研究較少，現(xiàn)有的研究提出了相關(guān)的控制模型，但是關(guān)于橫縱搖運(yùn)動(dòng)的機(jī)理卻少有涉及。因而，本論文將提出一種新的控制策略，本策略

2、在原有的三自由度控制策略的基礎(chǔ)上，添加橫搖和縱搖的角度、角速度和角加速度作為補(bǔ)充的參考變量。首先，對(duì)橫縱搖運(yùn)動(dòng)加劇的原因進(jìn)行簡(jiǎn)單總結(jié)，并提出推進(jìn)器推力使橫縱搖運(yùn)動(dòng)加劇的四種模式；其次，結(jié)合新提出的控制策略，基于現(xiàn)有的內(nèi)部程序的基礎(chǔ)上，對(duì)程序進(jìn)行二次開發(fā)，對(duì)半潛平臺(tái)的五自由度運(yùn)動(dòng)進(jìn)行時(shí)域模擬，檢驗(yàn)該策略的控制效果；最后，將五自由度情況下的定位效果與三自由度情況下的定位效果進(jìn)行比較，以檢驗(yàn)五自由度控制策略對(duì)于三自由度定位精度的影響，并且依據(jù)