基于PA系統(tǒng)的五自由度并聯(lián)機床運動控制系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、并聯(lián)機床是高等空間機構(gòu)學在現(xiàn)實中的研究成果，其具有累計誤差小，加工精度高、剛度性能良好等優(yōu)良特點。但同時，與傳統(tǒng)機床相比，因為其實際加工路線與傳統(tǒng)機床中設(shè)定路線不同，故其控制虛軸與實軸不統(tǒng)一并且工作空間不規(guī)則，需要在工程實際中進行部分控制的應用開發(fā)。為了滿足功能性的要求，在對開放式數(shù)控系統(tǒng)PA控制結(jié)構(gòu)進行了深入研究和設(shè)計之上，結(jié)合與深圳市科技項目五自由度拋光機床的特點和功能應用進行二次開發(fā)。
　　本文首先針對五自由度空間拋光機床P

2、entabot的結(jié)構(gòu)設(shè)計要求，設(shè)計動平臺相應零部件結(jié)構(gòu)與機械制圖，并對其剛度、強度等技術(shù)指標進行分析。同時設(shè)計并采買相關(guān)工程部件裝備。在充分理解機床結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，分析機構(gòu)自由度并通過中央支鏈方程，分析機構(gòu)逆解方程與姿態(tài)描述矩陣。為后續(xù)程序設(shè)計作理論支持。
　　然后對PA系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)及Compile Circle接口簡要介紹，并根據(jù)逆解理論，對控制系統(tǒng)進行功能補充，設(shè)計虛實軸轉(zhuǎn)換功能控制代碼并調(diào)試，實現(xiàn)基本運動控制。同時根據(jù)工程需求

3、，配置相應機床參數(shù)與驅(qū)動器參數(shù)。
　　為了滿足Pentabot機床實時顯示功能，本文對操作系統(tǒng)中人機交互界面編輯添加部分模塊，設(shè)計并聯(lián)顯示功能插件和虛擬操控面板界面。同時設(shè)計部分PLC硬件控制模塊，以實現(xiàn)機床面板響應、I/O信號處理等基礎(chǔ)功能控制。
　　最后根據(jù)實際工程功能要求，設(shè)計相關(guān)機床電氣系統(tǒng)，并進行相應的布置、裝配與連線。根據(jù)已有設(shè)備進行初步安裝，連接，試驗調(diào)試等工作，滿足對系統(tǒng)控制的硬件要求。
　　本課題研究