基于智能算法的列車(chē)自動(dòng)駕駛過(guò)程研究.pdf

1、在城市軌道交通蓬勃發(fā)展的過(guò)程中，安全和高效始終是其追求的兩大目標(biāo)，而相對(duì)于人工駕駛而言，列車(chē)的自動(dòng)駕駛在安全和高效等方面都有著極大的優(yōu)勢(shì)，所以自動(dòng)駕駛代替人工駕駛是未來(lái)城市軌道交通發(fā)展的必然趨勢(shì)。因此，列車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是軌道交通的一個(gè)非常重要而又有研究?jī)r(jià)值的系統(tǒng)。
　　本文首先研究了列車(chē)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的控制原理及基本功能，并對(duì)ATO系統(tǒng)的速度控制過(guò)程進(jìn)行了詳細(xì)的分析。然后建立了相關(guān)的列車(chē)運(yùn)行模型，并利用粒子群算法生成了ATO目標(biāo)速度

2、曲線。隨后以串勵(lì)直流電機(jī)為例對(duì)被控對(duì)象建立了傳遞函數(shù)模型，并利用傳統(tǒng)PID控制算法設(shè)計(jì)了速度控制器對(duì)ATO目標(biāo)速度曲線進(jìn)行跟隨控制，并用Simulink工具箱進(jìn)行了仿真分析。PID控制算法簡(jiǎn)單，可靠性高，有著良好的響應(yīng)特性和控制精度，但其參數(shù)固定不變，缺乏自適應(yīng)能力。針對(duì)這一缺陷，本文設(shè)計(jì)了基于RBF網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)的單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制器，并對(duì)神經(jīng)元的學(xué)習(xí)算法了做了改進(jìn)。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠?qū)ID參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，使其具備了自適應(yīng)能力，但其