基于場景建模的輔助駕駛模糊控制方法研究.pdf

1、自動駕駛是所有駕駛者及汽車制造商們所共同期望得到的一項功能,但同時由于種種條件限制,它的實現(xiàn)是也困擾人們多年的難題,不過在汽車發(fā)展的過程中,人們一直在不斷研發(fā)著各式各樣的輔助駕駛系統(tǒng),如早期的剎車防抱死系統(tǒng),現(xiàn)在的軌跡偏移報警系統(tǒng)等。但這些系統(tǒng)也存在著許多不足之處,比如其并不能幫助駕駛者糾正錯誤指令,也不能主動進行車輛動態(tài)控制等。
　　針對這種不能主動參與車輛駕駛、幫助駕駛者準確完成其意圖的問題,本文設計了一種基于場景建模與模糊控

2、制的輔助駕駛系統(tǒng)來幫助駕駛者更準確的完成駕駛。首先是基于場景的建模過程,該方法通過將兩車之間、車輛與道路之間的關系分為多個場景模型,本文共分析、建立了30個場景模型,采用不同的模糊控制規(guī)則對車輛行駛的過程進行控制。針對實際的情況中多車同時相遇的問題,系統(tǒng)也將按一定的規(guī)則進行取值,本文也進行了相應的介紹。
　　其次,有經(jīng)驗的駕駛者在不同的狀況下一定會采取不同的駕駛方式,針對單一模糊控制器無法完全描述駕駛過程的問題,本文在采集有經(jīng)驗的

3、駕駛者的經(jīng)驗數(shù)據(jù)制定模糊規(guī)則時,根據(jù)不同狀況編寫了不同的模糊控制規(guī)則。將駕駛過程分為多個狀態(tài)后讓多個模糊控制器分別對應不同模塊,提高了車輛行駛控制的準確性。這樣可大大提高車輛行駛的主動安全性,減小了事故發(fā)生的概率。
　　本文所采用的實驗平臺為TROCS軟件,這是一個基于C語言的車輛仿真駕駛平臺,本文通過對該仿真平臺程序的重新編寫,進行場景建模、加入模糊控制規(guī)則、進行不同場景的仿真實驗,實驗也驗證了本文所設計的系統(tǒng)在車輛行駛過程中說