縮微交通環(huán)境下路口多車(chē)協(xié)作控制方法研究.pdf

1、多個(gè)智能車(chē)協(xié)作有助于解決路口交通事故和道路阻塞等實(shí)際問(wèn)題，能夠提高智能交通系統(tǒng)的安全性，并能高效的運(yùn)行。采用實(shí)車(chē)來(lái)進(jìn)行多車(chē)協(xié)作控制研究成本高，而軟件仿真又不能體現(xiàn)實(shí)時(shí)性。因而，本文基于縮微交通環(huán)境平臺(tái)，開(kāi)展多車(chē)協(xié)作控制方法的研究。
　　首先，為了能夠更好地對(duì)縮微交通路口多車(chē)協(xié)作進(jìn)行研究，搭建了具有典型交通場(chǎng)景和多個(gè)縮微車(chē)組成的縮微交通平臺(tái)，并建立了在動(dòng)力學(xué)和通信等方面能夠仿真實(shí)際智能車(chē)隊(duì)的車(chē)隊(duì)系統(tǒng)的模型，這是完成多車(chē)協(xié)作控制系統(tǒng)的

2、基礎(chǔ)。
　　其次，為了滿(mǎn)足縮微交通環(huán)境下多車(chē)協(xié)作控制系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性和可靠性的要求，采用ZigBee通信技術(shù)，設(shè)計(jì)了適用于縮微交通路口多車(chē)協(xié)作控制的車(chē)載無(wú)線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了車(chē)-車(chē)、車(chē)-路系統(tǒng)之間信息的交互，實(shí)現(xiàn)了車(chē)在系統(tǒng)中的狀態(tài)和位置的共享。使用ZigBee網(wǎng)絡(luò)的OSI七層模型中的MAC層、物理層(PHY)、應(yīng)用層和網(wǎng)絡(luò)層(NWK)四層結(jié)構(gòu)，提高了多車(chē)協(xié)作控制的可靠性和實(shí)時(shí)性。
　　最后，針對(duì)縮微交通路口有無(wú)交通信號(hào)燈信號(hào)，