基于捷聯(lián)慣導(dǎo)的管道軌跡檢測系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、管道運(yùn)輸作為繼公路運(yùn)輸之后第二大運(yùn)輸手段，其設(shè)備的檢測和維護(hù)尤為重要。基于自主導(dǎo)航的管道內(nèi)檢測技術(shù)可以依靠管道內(nèi)部信息對其進(jìn)行檢測，有成本低、便攜性好等特點(diǎn)，成為管道內(nèi)檢測的重要發(fā)展趨勢。
　　通過分析目前國內(nèi)外管道檢測的發(fā)展?fàn)顩r與趨勢，應(yīng)用捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Stapdown Inertia1 Navigation System，SINS)來進(jìn)行管道軌跡的檢測。在深入分析捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)原理的基礎(chǔ)上，設(shè)計以STM32系列單片機(jī)為

2、核心處理器的數(shù)據(jù)采集模塊，搭載以微機(jī)電系統(tǒng)(Micro-Electro-Mechanical Systems，MEMS)技術(shù)為基礎(chǔ)的傳感器MPU-9150作為其測量元件，測量載體的三軸加速度和三軸角速度信息，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后傳送給上位機(jī)進(jìn)行捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的算法解算，得到載體的實時位姿并最終獲得管道的軌跡。
　　通過數(shù)據(jù)仿真實驗，分析系統(tǒng)的誤差來源，并且驗證了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)水平通道誤差的舒拉振蕩特性和垂直通道誤差的不穩(wěn)定性。使用低精

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