水下航行器組合導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文根據(jù)自主水下航行器的工作特點(diǎn)與導(dǎo)航需求，設(shè)計(jì)了以捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Strap-down Inertial Navigation System，SINS)為主，多普勒測速儀(Doppler Velocity Logger，DVL)，電子磁羅盤(Magnetic Compass，MCP)和深度計(jì)（Depth Meter，DM）為輔的水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)。論文就水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)展開研究，主要的工作有:
　　1.詳細(xì)介紹了、分

2、析了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，多普勒測速儀，電子磁羅盤、深度計(jì)的工作原理和誤差機(jī)理，并建立了各傳感器誤差模型。
　　2.研究了航位推算(Dead Reckoning，DR)算法的原理，設(shè)計(jì)并仿真驗(yàn)證了一種利用DR算法實(shí)現(xiàn)SINS與DVL之間安裝誤差標(biāo)定的方法。
　　3.設(shè)計(jì)了一種DVL安裝誤差與刻度系數(shù)誤差的補(bǔ)償方法。該方法以DVL儀器坐標(biāo)系速度和SINS載體坐標(biāo)系速度之差為量測，通過設(shè)計(jì)合理的機(jī)動(dòng)方式來提高SINS/DVL系統(tǒng)的

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