自動(dòng)控制理論課后習(xí)題詳細(xì)解答答案夏德鈐翁貽方版第四章

1、第四章42設(shè)已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下，要求繪出當(dāng)開環(huán)增益設(shè)已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下，要求繪出當(dāng)開環(huán)增益變化時(shí)系統(tǒng)的根軌變化時(shí)系統(tǒng)的根軌1K跡圖，并加簡(jiǎn)要說明。跡圖，并加簡(jiǎn)要說明。（1）??????311???sssKsG系統(tǒng)開環(huán)極點(diǎn)為0，—1，—3，無開環(huán)零點(diǎn)。實(shí)軸與上有根軌跡，漸近??01，???3，??線相角，漸近線與實(shí)軸交點(diǎn)，由可得出分離點(diǎn)為??18060???a?33.1??a?01?dSdK，與虛軸交點(diǎn)。常

2、規(guī)根軌跡如圖A42所示。）（045.0j???1231??Kj圖A42題42系統(tǒng)（1）常規(guī)根軌跡（2）??????204421????ssssKsG方法步驟同上，實(shí)軸上有根軌跡，，，分離點(diǎn)??04，???13545???a?2??a?，與虛軸交點(diǎn)。常規(guī)根軌跡如圖A43所示。????5.2202jj???與??260101??Kj（2）??????2121???sssKsG實(shí)軸上有根軌跡，，分離點(diǎn)為；常規(guī)根軌跡如??12??，5.090?

3、???aa?????00j圖A44（b）所示。從根軌跡圖看，加了零點(diǎn)后，無論取何值，系統(tǒng)都是穩(wěn)定1??zK的。44設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試?yán)L制下列條件下系統(tǒng)的常規(guī)根試?yán)L制下列條件下系統(tǒng)的常規(guī)根)2()2()()(21assssKsHsG????軌跡（軌跡（1）a=1(2)a=1.185(3)a=3（1）a=1時(shí)，實(shí)軸上有根軌跡，，，分離點(diǎn)為，常??02，??90??a?0?a???038.0，?規(guī)根軌跡如圖圖A45

4、（1）21.81.61.41.210.80.60.40.203210123RootLocusRealAxisImaginaryAxis圖A45（1）（2）a=1.185時(shí)，實(shí)軸上有根軌跡，，，根軌跡與虛軸的交點(diǎn)為??02，??90??a?0?a?，常規(guī)根軌跡如圖圖A45（2）??j?，021.81.61.41.210.80.60.40.20432101234RootLocusRealAxisImaginaryAxis圖A45（2）（3）