基于移送網(wǎng)版AGV驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特性分析.pdf

1、隨著物資流通與工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，作為“第三利潤(rùn)源泉”的物流問題已經(jīng)成為相關(guān)領(lǐng)域人們關(guān)注的熱點(diǎn)。由于人力成本的提高，企業(yè)對(duì)物料自動(dòng)化搬運(yùn)技術(shù)提出了更高的要求，而AGV—自動(dòng)導(dǎo)向小車憑借著高效、節(jié)能、安全、穩(wěn)定、靈活、可靠等特點(diǎn)，適應(yīng)了物流自動(dòng)化發(fā)展的最新要求，具有著十分廣闊的應(yīng)用前景。
　　本文依托于我教研室與浙江紹興瑞群紡織機(jī)械有限公司合作的的絲網(wǎng)網(wǎng)版物流線為應(yīng)用背景，以開環(huán)系統(tǒng)下的移送網(wǎng)版的AGV為研究對(duì)象，深入系統(tǒng)地研究其運(yùn)動(dòng)性

2、能。本文的設(shè)計(jì)和描述均源自于工程實(shí)踐，提出了一種應(yīng)用于移送絲網(wǎng)網(wǎng)版的AGV設(shè)計(jì)方案，主要內(nèi)容如下：
　?。?）根據(jù)工程需要及成本匹配設(shè)計(jì)了一款移送網(wǎng)版的AGV，包含驅(qū)動(dòng)方式，轉(zhuǎn)向方式，車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
　　（2）建立AGV的運(yùn)動(dòng)方程，進(jìn)行圓軌跡和操場(chǎng)軌跡仿真。并通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換計(jì)算AGV車體在不同軌跡下行駛時(shí)的工作區(qū)域。
　?。?）分析AGV在預(yù)設(shè)圓弧軌跡轉(zhuǎn)直線軌跡時(shí)的交界處的加減速情況，計(jì)算出最優(yōu)加減速的起始點(diǎn)，加速度及誤