兩輪驅動移動機器人運動學分析及其本體緩沖設計.pdf

1、|【IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIlY3344856分類號密級UDC——編號、矽移哆Zz土軍學位論文兩輪驅動移動機器人運動學分析及其本體緩沖設計(題目和副題)上官望義(作者姓名)指導教師姓名、學銜、職稱：黃玉美教授、申請學位亟提交論文日期’：2QQ3：蘭，“‘工程領域墊邋鹽燮魚塾坐論文答辯日期20033授予學位單位和授予學位日期西安理工大學答辯委員會主席評閱人摘要題目兩輪驅動移動機器人運動學分析及其本體緩沖設計作者上官望義簽名

2、導師姓名、職稱黃玉美教授、博導簽名答辯日期少；；坊摘要本文對兩輪差速驅動移動機器人的運動學及其本體緩沖設計進行了探討，在對平面運動物體運動分析的基礎上結合四種常用車輪的數(shù)學模型，推導出了一個通用的移動機器人堆積方程，在此基礎上分析了移動機器人的移動能力、并針對兩輪差速構型推導了速度正解與逆解；使用Muir和Newman的運動學建模方法，推導了移動機器人上點及連桿坐標系位姿、速度變換關系矩陣及求解方法；在移動機器人位姿識別方法中結合差速驅

3、動構型對航位推算法進行了分析：推導了一種理論精度較高的航位推算算法，并使用MATLAB對其與傳統(tǒng)的推算算法在跟蹤圓弧軌跡情況下一進行了仿真；最后針對本文所研究的機器人給出了一種比較系統(tǒng)、可靠的緩沖結構設計思路，較好地解決了移動機器人作業(yè)過程中外界因素及本身設計中引入的各種不確定誤差問題；本論文研究成果己在本實驗室所開發(fā)的樣機上得到實現(xiàn)，經(jīng)過應用與考核證明其中的分析與設計是切實可行的。關鍵詞：輪式移動機器人，差速驅動，運動學，移動能力，齊