線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主動(dòng)轉(zhuǎn)向與路感控制策略研究.pdf

1、本文對線控轉(zhuǎn)向（Steer-By-Wire，簡稱 SBW）系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與試驗(yàn)臺(tái)架搭建并對SBW系統(tǒng)控制策略進(jìn)行研究，包括前輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制策略與路感控制策略。通過自由設(shè)計(jì)角傳動(dòng)比和路感來改變系統(tǒng)力傳遞特性及角傳遞特性，采用了滑?？刂撇呗愿纳屏塑囕v的操縱穩(wěn)定性，根據(jù)駕駛員舒適的力矩設(shè)計(jì)了方向盤的理想路感提高了駕駛的輕便性。本文的主要工作包括：
　　1.通過查閱SBW系統(tǒng)相關(guān)資料，了解SBW系統(tǒng)的專業(yè)知識(shí)，包括SBW系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀與研究

2、背景、SBW系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)與控制策略等。
　　2.在MATLAB/Simulink建立SBW系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真模型，包括轉(zhuǎn)向操縱模塊模型、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊模型等；并建立了整車動(dòng)力學(xué)仿真模型，包括七自由度整車模型、“PAC2002輪胎模型”、預(yù)瞄最優(yōu)化神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)駕駛員模型；通過與ADAMS/Car建立的整車模型的仿真對比，對整車模型進(jìn)行驗(yàn)證。
　　3.對 SBW系統(tǒng)主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制策略進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的理想傳動(dòng)比、最優(yōu)滑模面的滑?？刂?/p>

3、反饋算法以及消除抖振的濾波算法、控制電機(jī)的模糊 PID算法。將設(shè)計(jì)的控制算法加入仿真模型，通過方向盤角階躍試驗(yàn)、雙移線試驗(yàn)等試驗(yàn)仿真進(jìn)行操縱穩(wěn)定性分析，驗(yàn)證其優(yōu)劣性。
　　4.對SBW系統(tǒng)路感控制策略進(jìn)行研究，通過CarSim仿真得到普通轎車中回正力矩與方向盤轉(zhuǎn)角和車速之間的關(guān)系，并基于回正力矩自由設(shè)計(jì)了駕駛員的理想路感。
　　5.對 SBW系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)臺(tái)架設(shè)計(jì)，包括主控模塊、轉(zhuǎn)向操縱模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊的設(shè)計(jì)并選擇部件。搭建