車(chē)輛安全行駛輔助導(dǎo)航研究——車(chē)輛超車(chē)輔助導(dǎo)航.pdf

1、車(chē)輛技術(shù)是智能交通系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)領(lǐng)域，開(kāi)展車(chē)輛視覺(jué)導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)——道路識(shí)別、障礙物檢測(cè)方面的研究，對(duì)確保車(chē)輛行駛安全和實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛起著至關(guān)重要的作用。本文針對(duì)行車(chē)中的真實(shí)路況設(shè)計(jì)了一個(gè)基于單目視覺(jué)的車(chē)輛前車(chē)檢測(cè)、跟蹤、超車(chē)輔助導(dǎo)航系統(tǒng)，提出一種在不同背景下自適應(yīng)檢測(cè)和跟蹤道路、障礙物，并指導(dǎo)超越前車(chē)的算法。 論文從道路環(huán)境理解的角度出發(fā)，針對(duì)車(chē)輛輔助視覺(jué)導(dǎo)航中的車(chē)道識(shí)別、前車(chē)識(shí)別、跟蹤、避讓問(wèn)題，運(yùn)用單目視覺(jué)技術(shù)對(duì)行駛車(chē)輛前景

2、中的道路邊界和車(chē)道線進(jìn)行檢測(cè)，以獲取本車(chē)與當(dāng)前道路的相對(duì)位置信息和方向信息，本車(chē)與前方障礙物的相對(duì)位置，結(jié)合車(chē)道線的信息，進(jìn)行分析，給出提示信息。文章主要對(duì)軟件處理算法進(jìn)行了分析、研究、改進(jìn)、仿真實(shí)現(xiàn)。 在處理算法上進(jìn)行分析、選取，利用算法的優(yōu)勢(shì)，并通過(guò)改進(jìn)利用其劣勢(shì)濾波去噪、增強(qiáng)對(duì)比度等圖像預(yù)處理的基礎(chǔ)上，利用投影法找出圖像中的陸天水平分界線，并由此劃分出初始檢測(cè)的感興趣區(qū)域；利用邊緣點(diǎn)跟蹤搜索等處理方法，對(duì)車(chē)道線進(jìn)行特征提取

3、；依據(jù)駕駛經(jīng)驗(yàn)、先驗(yàn)知識(shí)和數(shù)學(xué)描述建立道路模型，利用最小二乘法擬和直線技術(shù)進(jìn)行了直路模型匹配；按行進(jìn)中車(chē)輛檢測(cè)、跟蹤、避讓原則與步驟的分析，利用頻域?yàn)V波進(jìn)行前車(chē)檢測(cè)，并用形態(tài)學(xué)進(jìn)行加強(qiáng)，使其能識(shí)別黑色、白色不同背景的前車(chē)，最后對(duì)頻域?yàn)V波算法的劣勢(shì)進(jìn)行補(bǔ)償；視覺(jué)、雷達(dá)傳感器融合導(dǎo)航及與前車(chē)車(chē)距估算的分析，并給出了最后的結(jié)果分析序列圖。在車(chē)輛檢測(cè)、跟蹤、超越時(shí)，適應(yīng)在晴天和陰天不同天氣情況，前車(chē)為黑色轎車(chē)和白色面包車(chē)的不同車(chē)型和顏色的情況。