淺談festo mps機(jī)械手

1、畢業(yè)論文淺談淺談FESTOFESTOMPSMPS搬運(yùn)站控制系統(tǒng)搬運(yùn)站控制系統(tǒng)作者姓名：戚長(zhǎng)森專業(yè)、班級(jí)：電氣0803班學(xué)號(hào)：2008110302校內(nèi)指導(dǎo)教師：張鳴校外指導(dǎo)教師：常明友完成日期：2011611黃河水利職業(yè)技術(shù)學(xué)院自動(dòng)化工程系淺談FESTOMPS機(jī)械手I摘要該文以工業(yè)生產(chǎn)中常用的機(jī)械手為對(duì)象結(jié)合微機(jī)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)、PLC技術(shù)。該系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、報(bào)表輸出、預(yù)報(bào)報(bào)警分析、便于升級(jí)擴(kuò)充等功能。針對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)開發(fā)

2、應(yīng)用過(guò)程中出現(xiàn)的精度控制難等問(wèn)題設(shè)計(jì)了種以模糊PID控制策略結(jié)合專家判斷為控制手段的控制方案闡述了該方案的控制系統(tǒng)組成、軟件設(shè)計(jì)以及實(shí)現(xiàn)方法.實(shí)際運(yùn)行表明本系統(tǒng)響應(yīng)速度快控制精度高。為了提高機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中定位的精度，介紹一種基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。方案中提出了步進(jìn)電機(jī)在機(jī)械手定位應(yīng)用中的一種新思路，詳細(xì)論述機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)及軟件實(shí)現(xiàn)方法。測(cè)試結(jié)果表明，該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，定位精確具有較高的應(yīng)用價(jià)值。為了以自然、直觀的

3、方式控制仿人機(jī)械手，提高仿人機(jī)械手的操作性能設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了基于數(shù)據(jù)手套的仿人機(jī)械手控制系統(tǒng)。提出了從傳感器數(shù)據(jù)手套到仿真虛擬手和五指型仿人機(jī)械手的關(guān)節(jié)角度映射方案。設(shè)計(jì)了實(shí)時(shí)仿真控制和在線控制兩類控制模式提出的借助仿真虛擬手可及時(shí)展示控制效果，解決了在線控制仿人機(jī)械手時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)延帶來(lái)的控制不直觀的問(wèn)題。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了基于數(shù)據(jù)手套的仿人機(jī)械手控制系統(tǒng)的正確性和實(shí)用性。針對(duì)國(guó)內(nèi)遠(yuǎn)程控制所面臨的實(shí)際問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種基于PLC遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)方案，介紹