機(jī)電一體化課程設(shè)計(jì)--數(shù)控工作平臺(tái)設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　機(jī)電一體化課程</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)</b></p><p>　　姓 名： </p><p>　　專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 </p><p>　　班 級(jí)： A08機(jī)械（1）班

2、 </p><p>　　學(xué) 號(hào)： </p><p>　　指導(dǎo)老師： </p><p>　　完成日期： 2011年12月30日 </p><p><b>　　目錄</b></p><p>

3、;<b>　　目錄1</b></p><p><b>　　摘要2</b></p><p>　　第一章 總體設(shè)計(jì)方案的確定4</p><p>　　1.1、工作臺(tái)總體結(jié)構(gòu)的確定4</p><p>　　1.2、傳動(dòng)方案的確定4</p><p>　　第二章 機(jī)械部分設(shè)計(jì)

4、計(jì)算5</p><p>　　2.1、縱向進(jìn)給系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算5</p><p>　　2.1.1、切削力計(jì)算5</p><p>　　2.1.2、滾珠絲桿設(shè)計(jì)計(jì)算：6</p><p>　　2.1.3、齒輪及轉(zhuǎn)矩的有關(guān)計(jì)算7</p><p>　　2.2、橫向進(jìn)給系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算10</p><p>

5、;　　2.2.1、 切削力計(jì)算10</p><p>　　2.2.2、 滾珠絲桿設(shè)計(jì)計(jì)算：10</p><p>　　2.2.3、 齒輪及轉(zhuǎn)矩的有關(guān)計(jì)算12</p><p>　　2.3、步進(jìn)電機(jī)的選擇14</p><p>　　2.3.1、縱向進(jìn)給系統(tǒng)的電機(jī)的確定：14</p><p>　　2.3.2、橫向進(jìn)給系統(tǒng)

6、步進(jìn)電機(jī)的確定：14</p><p>　　2.4、滾動(dòng)導(dǎo)軌的選擇15</p><p>　　2.4.1、摩擦力計(jì)算：15</p><p>　　2.4.2、壽命計(jì)算：15</p><p>　　第三章、數(shù)控部分設(shè)計(jì)及編程16</p><p>　　3.1、硬件控制示意圖16</p><p>

7、　　3.2、主程序框圖及內(nèi)存分配17</p><p>　　3.3、子程序框圖18</p><p>　　3.4、程序清單20</p><p><b>　　結(jié)束語(yǔ)25</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)26</b></p><p><b>　　數(shù)控工

8、作平臺(tái)設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　21世紀(jì)，是一個(gè)全新的時(shí)代，是一個(gè)技術(shù)時(shí)代?？茖W(xué)技術(shù)改變了人們的生活方式，也改變了人們的生活態(tài)度?？梢哉f(shuō)沒(méi)有科學(xué)技術(shù)，21世紀(jì)和17，18世紀(jì)不會(huì)有太大的區(qū)別。而在各種科學(xué)技術(shù)中，電子技術(shù)當(dāng)居首位，隨著電子技術(shù)的迅速發(fā)展，微處理器、微型計(jì)算機(jī)在各技術(shù)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，對(duì)各領(lǐng)

9、域技術(shù)的發(fā)展起到了極大的推動(dòng)作用。一個(gè)較完善的機(jī)電一體化系統(tǒng)，應(yīng)包含以下幾個(gè)基本要素：機(jī)械本體、動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)部分、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感測(cè)試部分、控制及信息處理部分。機(jī)電一體化是系統(tǒng)技術(shù)、計(jì)算機(jī)與信息處理技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、檢測(cè)傳感技術(shù)、伺服傳動(dòng)技術(shù)和機(jī)械技術(shù)等多學(xué)科技術(shù)領(lǐng)域綜合交叉的技術(shù)密集型系統(tǒng)工程。新一代的CNC系統(tǒng)這類(lèi)典型機(jī)電一體化產(chǎn)品正朝著高性能、智能化、系統(tǒng)化以及輕量、微型化方向發(fā)展。</p><p>　　關(guān)鍵

10、字： 機(jī)電一體化的基礎(chǔ) 基本組成要素 特點(diǎn) 發(fā)展趨勢(shì)</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　The 21st century is a new era, is a technical era. Science and technology has changed people's life style, also ch

11、anged people's attitude towards life. Can say without science and technology in the 21st century and eyer "won't have too big difference. And in all kinds of science and technology, electronic technology as

12、the first.Now the world electronic technology rapidly expand, the microprocessor, the microcomputer obtain the widespread application in various area of technology, to various dom</p><p>　　key words: Integra

13、tion of machinery foundation basic component elements characteristic trend of development.</p><p>　　第一章 總體設(shè)計(jì)方案的確定</p><p>　　本次數(shù)控改造屬于經(jīng)濟(jì)型的改造,為降低生產(chǎn)成本,在滿(mǎn)足使用要求的前提下,對(duì)機(jī)床的改動(dòng)要盡量的少.故確定總體設(shè)計(jì)方案如下:</p>

14、<p>　　采用MSC-51單片機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理，由I/O接口輸出步進(jìn)脈沖驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，經(jīng)一級(jí)齒輪減速后，帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)控平臺(tái)的縱向、橫向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。</p><p><b>　　方案如下：</b></p><p>　　1.1、工作臺(tái)總體結(jié)構(gòu)的確定</p><p><b>　　初步采用</b>

15、</p><p>　?。?）、步進(jìn)電機(jī)2個(gè)（X、Y向分別控制）</p><p>　?。?）、滾珠絲桿2套，由于所受的力以及行程長(zhǎng)短不一樣，所以要分別選擇計(jì)算</p><p>　?。?）、滾動(dòng)導(dǎo)軌：雙導(dǎo)軌、四滑塊（分別為X、Y向，長(zhǎng)短選擇不同）</p><p>　　（4）、帶有三條“”槽的工作臺(tái)面</p><p>　　1

16、.2、傳動(dòng)方案的確定</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)→（是否需要齒輪減速裝置,減速比取多少）→滾珠絲桿→工作臺(tái)X、Y方向滿(mǎn)足：</p><p>　　第二章 機(jī)械部分設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　2.1、縱向進(jìn)給系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p><b>　　已知條件：</b></p><p>　　工作臺(tái)

17、重量： W=800N</p><p>　　時(shí)間常數(shù)： T=25ms</p><p>　　滾珠絲桿基本導(dǎo)程： L0=6mm</p><p>　　行程： S=320mm</p><p>　　脈沖當(dāng)量： </p><p>　　步進(jìn)角： &l

18、t;/p><p>　　快速進(jìn)給速度： </p><p>　　電機(jī)功率 ： N=1.5kw</p><p>　　2.1.1、切削力計(jì)算 </p><p>　　由《機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)》可知，切削功率</p><p>　　查機(jī)床說(shuō)明書(shū)，得電機(jī)功率N=1.5kw；系統(tǒng)總效率5；系統(tǒng)功率系數(shù)K=0.96。則&

19、lt;/p><p><b>　??；</b></p><p>　　式中－－切削線(xiàn)速度V=100m/min</p><p><b>　　主切削：</b></p><p>　　由《金屬切削原理》可知，主切削力：</p><p><b>　　, </b><

20、/p><p>　　則可計(jì)算出FZ如下所示：</p><p>　　查表，可知當(dāng)FZ=562.3N時(shí)，切削力深度mm，走刀量</p><p>　　從《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》中可知，在一般外團(tuán)圓車(chē)削時(shí)；</p><p><b>　　, </b></p><p><b>　　即： </b

21、></p><p>　　2.1.2、滾珠絲桿設(shè)計(jì)計(jì)算：</p><p>　　對(duì)于矩形槽： </p><p>　　K=1.15,摩擦系數(shù)f’=0.16</p><p><b>　　1）、 強(qiáng)度計(jì)算：</b></p><p>　　壽命值： ；</p><

22、;p>　　取工件直徑：D=80mm;查表T1=15000h</p><p>　　最大動(dòng)負(fù)載： </p><p>　　查表： ；</p><p>　　根據(jù)Q選擇滾珠絲桿型號(hào)：</p><p>　　CMD2504－2.5－E其額定動(dòng)載荷Q=14462N，所以強(qiáng)度足夠用。d1=22.5mm。螺母長(zhǎng)度L=71mm,余程le=16

23、mm,螺紋長(zhǎng)度l=320+71+2×16=423mm.</p><p>　　2 )、 效率計(jì)算：</p><p>　　根據(jù)《機(jī)械原理》，絲桿螺母副的傳動(dòng)效率：</p><p>　　其中摩擦角，螺旋升角</p><p><b>　　因此：</b></p><p>　　3）、 剛度驗(yàn)算：

24、</p><p>　　受工作負(fù)載P引起導(dǎo)程變化量：</p><p>　　L0=6mm=0.6cm, E=20.6×106N/cm2</p><p>　　滾珠絲桿受扭矩引起的導(dǎo)程變化很小，可忽略。即</p><p><b>　　尋程變形總誤差為：</b></p><p>　　查表知E級(jí)精度

25、絲桿允許的螺距誤差（1m長(zhǎng)）為故剛度足夠。</p><p><b>　　4）、穩(wěn)定性驗(yàn)算：</b></p><p>　　由于選用滾珠絲桿的直徑與原絲桿直徑相同，而支承方式不存在問(wèn)題，故不用驗(yàn)算。</p><p>　　2.1.3、齒輪及轉(zhuǎn)矩的有關(guān)計(jì)算</p><p>　　1）、有關(guān)齒輪計(jì)算：</p><

26、p><b>　　,</b></p><p><b>　　傳動(dòng)比：</b></p><p>　　取第一級(jí)為：Z1=2.5</p><p>　　?。篫1=18,Z2=45,m=2,b=20mm, </p><p><b>　　mm</b></p><p&g

27、t;<b>　　mm</b></p><p>　　取二級(jí)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)比： , </p><p>　　Z3=18,Z4=45，m=2,b=20mm, </p><p><b>　　中心距：</b></p><p>　　2)、 傳動(dòng)慣量計(jì)算：</p><p>　　工作臺(tái)質(zhì)量折算到電機(jī)

28、軸上的傳動(dòng)慣量：</p><p><b>　　絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：</b></p><p><b>　　齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：</b></p><p>　　電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小可以忽略。</p><p>　　3）、齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：</p><p>　　電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小可以忽略。<

29、/p><p>　　4）、所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算：</p><p>　　、空載啟動(dòng)時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩：</p><p>　　、 切削時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩：</p><p>　　、 折算電機(jī)軸上的摩擦力矩：</p><p><b>　　當(dāng) , 時(shí)：</b></p><

30、p>　　、 由于絲杠預(yù)緊所引起，折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩：</p><p>　　當(dāng)時(shí)，預(yù)加載荷,則：</p><p>　　、 折算到電機(jī)軸上的切削負(fù)載力矩：</p><p>　　所以，快速空載啟動(dòng)所需力矩</p><p>　　切削時(shí)進(jìn)給所需力矩：</p><p>　　快速 進(jìn)給所需力矩：</p>

31、<p><b>　　由以上分析可知：</b></p><p>　　所需最大力矩Mmax 發(fā)生在快速啟動(dòng)時(shí)：</p><p>　　2.2、橫向進(jìn)給系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p>　　經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造的橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)比較簡(jiǎn)單，一般是步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速后驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠，使刀架橫向運(yùn)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)安裝在大拖板上，用法蘭盤(pán)將步進(jìn)電機(jī)和機(jī)床大拖板連接起來(lái)

32、，以保證其同軸度，提高偉動(dòng)精度。</p><p><b>　　已知條件：</b></p><p>　　工作臺(tái)重量： W=300N</p><p>　　時(shí)間常數(shù)： T=25ms</p><p>　　滾珠絲桿基本導(dǎo)程： L0=6mm</p><p>　　行程：

33、 S=200mm</p><p>　　脈沖當(dāng)量： </p><p>　　步進(jìn)角： </p><p>　　快速進(jìn)給速度： </p><p>　　2.2.1、 切削力計(jì)算 </p><p>　　橫向進(jìn)給為縱向的1/2～1/3,取1/2，則切削力為縱向的1/2<

34、;/p><p><b>　　切斷工件時(shí)：</b></p><p>　　取K=1.15, 滾動(dòng)摩擦系數(shù)為</p><p><b>　　則</b></p><p><b>　　壽命值：</b></p><p>　　2.2.2、 滾珠絲桿設(shè)計(jì)計(jì)算：</p&g

35、t;<p><b>　　1）、強(qiáng)度計(jì)算：</b></p><p>　　對(duì)于矩形槽： </p><p>　　K=1.15,摩擦系數(shù)f’=0.16</p><p><b>　　則</b></p><p><b>　　壽命值： ；</b></p>

36、<p>　　取工件直徑：D=80mm;查表T1=15000h</p><p>　　查表： ；</p><p><b>　　最大動(dòng)負(fù)載：</b></p><p>　　根據(jù)Q選擇滾珠絲桿型號(hào)：</p><p>　　CMD2004－2.5－E其額定動(dòng)載荷Q=5862N，所以強(qiáng)度足夠用。d1=17.5mm。螺

37、母長(zhǎng)度L=72mm,余程le=16mm,螺紋長(zhǎng)度l=200+72+2×16=304mm.</p><p><b>　　2)、效率計(jì)算：</b></p><p>　　根據(jù)《機(jī)械原理》，絲桿螺母副的傳動(dòng)效率：</p><p>　　其中摩擦角，螺旋升角</p><p><b>　　因此：</b>

38、</p><p><b>　　3）、剛度驗(yàn)算：</b></p><p>　　受工作負(fù)載P引起導(dǎo)程變化量：</p><p>　　L0=6mm=0.6cm, E=20.6×106N/cm2</p><p>　　滾珠絲桿受扭矩引起的導(dǎo)程變化很小，可忽略。即</p><p><b>　

39、　尋程變形總誤差為：</b></p><p>　　查表知E級(jí)精度絲桿允許的螺距誤差（1m長(zhǎng)）為故剛度足夠。</p><p><b>　　4）、穩(wěn)定性驗(yàn)算：</b></p><p>　　由于選用滾珠絲桿的直徑與原絲桿直徑相同，而支承方式不存在問(wèn)題，故不驗(yàn)算。</p><p>　　2.2.3、 齒輪及轉(zhuǎn)矩的有關(guān)計(jì)

40、算</p><p>　　1）、有關(guān)齒輪計(jì)算：</p><p><b>　　,,m=2</b></p><p><b>　　傳動(dòng)比：</b></p><p>　　取第一級(jí)為：,Z1=18,Z2=45, d1=36,d2=90</p><p>　　取二級(jí)：, Z1=18,Z2=4

41、5, d3=36,d4=90</p><p>　　2)、傳動(dòng)慣量計(jì)算：</p><p>　　工作臺(tái)質(zhì)量折算到電機(jī)軸上的傳動(dòng)慣量：</p><p><b>　　絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：</b></p><p><b>　　齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：</b></p><p>　　電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小

42、可以忽略。</p><p>　　3）、所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算：</p><p>　　、空載啟動(dòng)時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩：</p><p>　　、 切削時(shí)折算到電機(jī)軸上的加速度力矩：</p><p>　　、 折算電機(jī)軸上的摩擦力矩：</p><p>　　當(dāng) , 滾動(dòng)摩擦系數(shù)時(shí)：</p><p>

43、;　　、 由于絲杠預(yù)緊所引起，折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩：</p><p>　　當(dāng)時(shí)，預(yù)加載荷,則：</p><p>　　、 折算到電機(jī)軸上的切削負(fù)載力矩：</p><p>　　所以，快速空載啟動(dòng)所需力矩</p><p>　　切削時(shí)進(jìn)給所需力矩：</p><p>　　快速 進(jìn)給所需力矩：</p><

44、;p><b>　　由以上分析可知：</b></p><p>　　所需最大力矩Mmax 發(fā)生在快速啟動(dòng)時(shí)：</p><p>　　2.3、步進(jìn)電機(jī)的選擇</p><p>　　2.3.1、縱向進(jìn)給系統(tǒng)的電機(jī)的確定：</p><p><b>　　根據(jù)啟動(dòng)力矩的選擇</b></p><

45、;p>　　; －－電機(jī)啟動(dòng)力矩；－－電機(jī)靜負(fù)載力矩 </p><p><b>　　則：</b></p><p>　　為滿(mǎn)足最小步角要求，電機(jī)選用三相六拍工作方式，查表知:</p><p>　　所以，步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)距為：</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)最高工作頻率：</p><p>　　綜

46、合考慮，查表選用110BF003型直流步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　　2.3.2、橫向進(jìn)給系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)的確定：</p><p>　　為滿(mǎn)足最小步角要求，電機(jī)選用三相六拍工作方式，查表知:</p><p>　　所以，步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)距為：</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)最高工作頻率：</p><p>　　綜合考慮，查表選用

47、 110BF003 型直流步進(jìn)電機(jī)。</p><p>　　2.4、滾動(dòng)導(dǎo)軌的選擇</p><p>　　綜合考慮機(jī)床的基本額定載荷及其它方面的因素，選取HTSD－－</p><p>　　WAA(寬幅矩型滑塊)的滾珠導(dǎo)軌。</p><p>　　初步選用4滑塊，工作臺(tái)大小400×300，工作臺(tái)自重300N，外載荷700N。</p&g

48、t;<p>　　2.4.1、摩擦力計(jì)算：</p><p><b>　　摩擦力計(jì)算公式 </b></p><p>　　式中為滾動(dòng)摩擦系數(shù)取,P為法向載荷縱向P=349.2,橫向P=229.4，f為密封件阻力，取f=0.5N.</p><p>　　縱向F=0.003×349.2+0.5=1.55N</p>&l

49、t;p>　　橫向F=0.003×229.4+0.5=1.19N</p><p>　　2.4.2、壽命計(jì)算：</p><p>　　縱向行程為0.32m</p><p>　　目標(biāo)壽命L=0.32×2×5×60×8×300×5×10-3=2304km</p><p&g

50、t;　　選擇HTSD－LG20WAA型導(dǎo)軌，額定動(dòng)載Ca為10.28W，根據(jù)計(jì)算可知，滿(mǎn)足強(qiáng)度要求。</p><p>　　橫向行程為0.2m，</p><p>　　目標(biāo)壽命L=0.2×2×5×60×8×300×5×10-3=1440km</p><p>　　選擇HTSD－LG20WAA型導(dǎo)軌。額定

51、動(dòng)載Ca為4.51W.</p><p>　　第三章、數(shù)控部分設(shè)計(jì)及編程</p><p>　　設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)工作臺(tái)第一象限直線(xiàn)插補(bǔ)控制（逐點(diǎn)比較法）方案。</p><p>　　原理：逐點(diǎn)比較法是一種代數(shù)算法，其特點(diǎn)是能逐點(diǎn)計(jì)算和判別運(yùn)動(dòng)偏差，并逐點(diǎn)糾正以逼迫理論軌跡。逐點(diǎn)比較法的理論誤差是一個(gè)脈沖當(dāng)量。在整個(gè)插補(bǔ)過(guò)程中走一步均需完成四個(gè)工作節(jié)拍是：1、偏差判別，2、進(jìn)給

52、控制，3、新偏差計(jì)算，4、終點(diǎn)判別。</p><p>　　可編程邏輯控制器（PLC）又稱(chēng)可編程控制器。它是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)。它使用可編程存儲(chǔ)器存儲(chǔ)用戶(hù)設(shè)計(jì)的程序指令，這些指令用來(lái)實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算、順序操作、定時(shí)、計(jì)數(shù)及算術(shù)運(yùn)算和通過(guò)數(shù)字或模擬輸入/輸出來(lái)控制各種機(jī)電一體化，程序可變、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、功能強(qiáng)、體積小、耗電低，特別是易于、價(jià)格便宜等特點(diǎn)，具有廣泛的應(yīng)用前景。</p>

53、<p>　　3.1、硬件控制示意圖</p><p>　　8255控制控制口地址為2BH，PA口地址為28H。</p><p><b>　　CPU</b></p><p><b>　　8255</b></p><p>　　PA5 PA4 PA3 PA2 PA1

54、 PA0</p><p>　　功放 功放</p><p>　　電路 電路</p><p>　　Y Y Y X X X</p><p>　　電 電 電 電 電 電</p&

55、gt;<p>　　機(jī) 機(jī) 機(jī) 機(jī) 機(jī) 機(jī)</p><p>　　C B A C B A</p><p>　　相 相 相 相 相 相</p><p>　　3.2、主程序框圖及內(nèi)存分配</p><p>&

56、lt;b>　　開(kāi)始</b></p><p>　　設(shè)棧指針，8255初始化，A口、B口輸出</p><p>　　清內(nèi)存，送控制電機(jī)代碼進(jìn)內(nèi)存</p><p>　　確定控制字初值 #0AH 70H，</p><p>　　各坐標(biāo)值及偏差送內(nèi)存</p><p><b>　　F ≥ 0 ？<

57、;/b></p><p>　　置控制字為03H，X分配 置控制字為0CH，Y分配</p><p>　　調(diào)環(huán)分子程序沿+X走一步， 調(diào)環(huán)分子程序沿+Y走一步，</p><p>　　調(diào)延時(shí)程序 調(diào)延時(shí)程序</p><p>　　新偏差及新坐標(biāo)計(jì)算

58、 新偏差及新坐標(biāo)計(jì)算</p><p>　　F=F-ye x=x+1 F=F+xe y=y+1</p><p><b>　　終點(diǎn)判別</b></p><p>　　y=ye x=xe</p><p><b>　　Y</b></p>

59、<p><b>　　結(jié)束</b></p><p>　　圖2-2-1 主程序框圖</p><p>　　表2-2-1 內(nèi)存分配表</p><p><b>　　3.3、子程序框圖</b></p><p>　　表2-3-1 軟環(huán)分表及X、Y電機(jī)帶電狀態(tài)碼的內(nèi)存分配表</p>&l

60、t;p><b>　　入口</b></p><p>　　X電機(jī)轉(zhuǎn)？ </p><p>　　X正轉(zhuǎn)？ Y正轉(zhuǎn)？ </p><p>　　X狀態(tài)碼 X狀態(tài)碼 Y狀態(tài)碼 Y狀態(tài)碼 </p><p>　　表地址+1

61、表地址-1 表地址+1 表地址-1</p><p>　　表 取代碼 表 取代碼 表 取代碼 表 取代碼</p><p>　　首 尾 首 尾</p><p>　　地 地 地

62、 地</p><p>　　址 址 址 址</p><p>　　代碼=0？ 代碼=0？ 代碼=0？ 代碼=0？</p><p>　　代碼經(jīng)8255 代碼經(jīng)8255 代碼經(jīng)8255 代碼經(jīng)8255</p><

63、p>　　數(shù)據(jù)口輸 數(shù)據(jù)口輸 數(shù)據(jù)口輸 數(shù)據(jù)口輸</p><p>　　出到電機(jī) 出到電機(jī) 出到電機(jī) 出到電機(jī)</p><p><b>　　調(diào)延時(shí)子程序</b></p><p><b>　　返回</b></p><p>　　圖

64、2-3-1 子程序MOTR框圖</p><p><b>　　3.4、程序清單</b></p><p>　　MAIN:MOV SP,#60H ;主程序開(kāi)始</p><p>　　MOV R0,#2BH ;8255初始化</p><p>　　MOV A,#80H ;

65、設(shè)置A口、B口輸出</p><p>　　MOVX @R0,A </p><p>　　MOV R5,#10H</p><p>　　MOV R6,#20H</p><p>　　CLR A ;位清零使表頭表尾為0</p><p>　　MOV 10H,A</p><p

66、>　　MOV 17H,A</p><p>　　MOV 20H,A</p><p>　　MOV 27H,A</p><p>　　MOV R0,#11H ;裝X電機(jī)狀態(tài)碼到內(nèi)存</p><p>　　MOV @R0,#01H</p><p><b>　　INC R0&

67、lt;/b></p><p>　　MOV @R0,#03H</p><p><b>　　INC R0</b></p><p>　　MOV @R0,#02H</p><p><b>　　INC R0</b></p><p>　　MOV @R0,#06H

68、</p><p><b>　　INC R0</b></p><p>　　MOV @R0,#04H</p><p><b>　　INC R0</b></p><p>　　MOV @R0,#05H</p><p>　　MOV R0,#21H ;

69、裝Y電機(jī)狀態(tài)碼到內(nèi)存</p><p>　　MOV @R0,#08H</p><p><b>　　INC R0</b></p><p>　　MOV @R0,#18H</p><p><b>　　INC R0</b></p><p>　　MOV @R0,#10

70、H</p><p><b>　　INC R0</b></p><p>　　MOV @R0,#30H</p><p><b>　　INC R0</b></p><p>　　MOV @R0,#20H</p><p><b>　　INC R0</

71、b></p><p>　　MOV @R0,#28H</p><p>　　LOR4:MOV 28H,#0C8H ;Xe</p><p>　　MOV 29H,#0C8H ;Ye</p><p>　　MOV 2AH,#00H ;X</p><p>　　MOV 2

72、BH,#00H ;Y</p><p>　　MOV 2EH,#00H ;F</p><p>　　MOV 70H,#0AH ;電機(jī)初始狀態(tài)</p><p>　　LOP3:MOV A,2EH ;偏差送到A口</p><p>　　JB ACC.7,LOP1 ;F

73、<0跳到LOP1Y轉(zhuǎn)</p><p>　　MOV A,70H</p><p>　　SETB ACC.0 ;D0=1X轉(zhuǎn)</p><p>　　CLR ACC.2 ;D2=0Y不轉(zhuǎn)</p><p>　　MOV 70H,A ;送控制字</p><p&

74、gt;　　LCALL MOTR ;X方向走一步</p><p>　　MOV A,2EH ;偏差送到A</p><p>　　SUBB A,29H ;F-Ye</p><p>　　INC 2AH ;X+1</p><p>　　AJMP LOP2

75、 ;跳轉(zhuǎn)到LOP2進(jìn)行偏差判斷</p><p>　　LOP1:MOV A,70H</p><p>　　SETB ACC.2 ;D2=1Y轉(zhuǎn)</p><p>　　CLR ACC.0 ;D0=0X不轉(zhuǎn)</p><p>　　MOV 70H,A ;送控制字</p

76、><p>　　LCALL MOTR ;Y方向走一步</p><p>　　MOV A,2EH ;偏差送到A</p><p>　　ADD A,28H ;F+Xe</p><p>　　INC 2BH ;Y+1</p><p>　　LO

77、P2:MOV 2EH,A ;將A的偏差送到2EH單元</p><p>　　MOV A,28H</p><p>　　CJNE A,2AH,LOP3 ;Xe=X?</p><p>　　MOV A,29H</p><p>　　CJNE A,2BH,LOP3 ;Ye=Y?</p>

78、<p><b>　　AJMP ST</b></p><p>　　MOTR:MOV A,70H ;MOTR子程序，查看控制字</p><p>　　JNB ACC.0,Y ;D0=!1,X不轉(zhuǎn),則執(zhí)行Y(Y轉(zhuǎn))</p><p>　　X:JNB ACC.1,XF ;D1=!1,

79、X不轉(zhuǎn),則執(zhí)行XF</p><p>　　XZ:INC R5 ;X正轉(zhuǎn)地址指針R5+1</p><p>　　MOV A,R5 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A</p><p>　　MOV R0,A</p><p>　　MOV A,@R0</p><p>　　

80、CJNE A,#00H,LP1 ;判斷是否到表底,不是則執(zhí)行LP1</p><p>　　MOV R5,#11H ;到表底則重新指向表首</p><p>　　MOV A,R5 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A</p><p>　　MOV R0,A</p><p>　　MOV A,

81、@R0 </p><p>　　LP1:MOV R1,#28H ;代碼輸出兩行</p><p>　　MOVX @R1,A</p><p>　　MOV R2,#10H</p><p>　　LCALL YANS ;延時(shí)兩行</p><p><b>　　RET</

82、b></p><p>　　XF:DEC R5 ;X正轉(zhuǎn)地址指針R5-1</p><p>　　MOV A,R5 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A </p><p>　　MOV R0,A</p><p>　　MOV A,@R0</p><p>　　CJ

83、NE A,#00H,LP2 ;判斷是否到表頭,不是則執(zhí)行LP2</p><p>　　MOV R5,#16H ;到表頭則重新指向表底</p><p>　　MOV A,R5 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A</p><p>　　MOV R0,A</p><p>　　MOV A,@R

84、0 </p><p>　　LP2:MOV R1,#28H ;代碼輸出兩行</p><p>　　MOVX @R1,A</p><p>　　MOV R2,#10H</p><p>　　LCALL YANS ;延時(shí)兩行</p><p><b>　　RET</b&

85、gt;</p><p>　　Y: JNB ACC.3,YF ;D3=!1,X不轉(zhuǎn),則執(zhí)行X(X轉(zhuǎn)) </p><p>　　YZ:INC R6 ;Y正轉(zhuǎn)地址指針R6+1</p><p>　　MOV A,R6 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A</p><p>　　MO

86、V R0,A</p><p>　　MOV A,@R0</p><p>　　CJNE A,#00H,LP3 ;判斷是否到表底,不是則執(zhí)行LP3</p><p>　　MOV R6,#21H ;到表底則重新指向表首</p><p>　　MOV A,R6 ;從代碼表中取R5指向的代碼到

87、A</p><p>　　MOV R0,A</p><p>　　MOV A,@R0 </p><p>　　LP3:MOV R1,#28H ;代碼輸出兩行</p><p>　　MOVX @R1,A</p><p>　　MOV R2,#10H</p><p>　　LC

88、ALL YANS ;延時(shí)</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　YF:DEC R6 ;Y正轉(zhuǎn)地址指針R6-1</p><p>　　MOV A,R6 ;從代碼表中取R6指向的代碼到A </p><p>　　MOV

89、R0,A</p><p>　　MOV A,@R0</p><p>　　CJNE A,#00H,LP4 ;判斷是否到表頭,不是則執(zhí)行LP4</p><p>　　MOV R6,#26H ;到表頭則重新指向表底</p><p>　　MOV A,R6 ;從代碼表中取R5指向的代碼到A</p

90、><p>　　MOV R0,A</p><p>　　MOV A,@R0 </p><p>　　LP4:MOV R1,#28H ;代碼輸出兩行</p><p>　　MOVX @R1,A</p><p>　　MOV R2,#10H ;延時(shí)</p><p>　

91、　LCALL YANS</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　YANS: PUSH 02H ;延時(shí)子程序</p><p>　　LOS3:PUSH 02H</p><p>　　LOS2:PUSH 02H</p><p>　　LOS1:DJNZ R2,L

92、OS1</p><p><b>　　POP 02H</b></p><p>　　DJNZ R2,LOS2</p><p><b>　　POP 02H</b></p><p>　　DJNZ R2,LOS3</p><p><b>　　POP 02H</b&

93、gt;</p><p>　　DJNZ R2,YANS</p><p><b>　　RET</b></p><p>　　ST:MOV R1,#28H</p><p>　　MOV A,#00H</p><p>　　MOVX @R1,A ;電機(jī)掉電</p><p

94、>　　MOV R0,#28H ;關(guān)8255</p><p>　　MOV A,#00H</p><p>　　MOVX @R0,A</p><p><b>　　LJMP ST</b></p><p><b>　　結(jié)束語(yǔ)</b></p><p>　

95、　緊張的課程設(shè)計(jì)順利結(jié)束了。在這次設(shè)計(jì)過(guò)程中，我掌握了很多設(shè)計(jì)知識(shí)，學(xué)會(huì)了幾個(gè)軟件的使用并有所提高。發(fā)現(xiàn)有些東西非常有用，比如AutoCAD、畫(huà)板的使用。但是也碰到了很多問(wèn)題，機(jī)構(gòu)的功能不能完全掌握、傳動(dòng)性不明確、運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖不清晰以及機(jī)構(gòu)不能完美的連貫起來(lái)。這些都是最重要也是最難的。經(jīng)過(guò)老師的指導(dǎo)和同學(xué)間討論，終于有所收獲，明白了很多。</p><p>　　機(jī)械學(xué)作為一門(mén)傳統(tǒng)的基礎(chǔ)學(xué)科，內(nèi)容豐富，涉及面廣。目前，

96、機(jī)械學(xué)正與電子電氣、液壓等多種學(xué)科，聯(lián)系更為緊密，它的綜合性更強(qiáng)。機(jī)械學(xué)的學(xué)習(xí)將是一個(gè)艱苦但卻值得努力的過(guò)程</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　1、《機(jī)電一體化課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)》 浙江海洋學(xué)院 張連仲</p><p>　　2、《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》 機(jī)械工業(yè)出版社 張建民</p>

97、<p>　　3、《數(shù)控技術(shù)》 華中科技大學(xué)出版社 張建國(guó) 胡大澤</p><p>　　4、《數(shù)控機(jī)床課程設(shè)計(jì)》 機(jī)電工程系 五邑大學(xué)</p><p>　　5、《機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)》 高等教育出版社 吳宗澤 羅圣國(guó)主編 </p><p>　　6、《機(jī)械設(shè)計(jì)》第六版