自動導引小車(AGV)的研究和應用.txt

1、自動導引小車(AGV)的研究和應用41頁25000字數說明書開題報告任務書文獻綜述外文翻譯專家評閱書.doc任務書.doc外文翻譯自動引導小車.doc封底.doc封面.doc指導教師評閱書.doc文獻綜述.doc自動導引小車(AGV)的研究和應用開題報告.doc自動導引小車(AGV)的研究和應用論文.doc誠信承諾書.doc目錄摘要11引言11.1問題的提出及研究意義11.1.1問題的提出11.1.2研究意義11.2國內外研究現狀21.

2、3自動引導小車的定義及特點32AGV的總體設計42.1AGV系統(tǒng)的構成與結構42.1.1AGV系統(tǒng)技術的研究方向42.1.2AGV的結構52.2AGV導航系統(tǒng)62.3AGV總體系統(tǒng)73AGV小車的動力學建模103.1AGV小車動力學結構103.2車體運動建模113.3驅動后輪運動建模123.4車體整體的動力學建模134AGV機械部分主要零件的選取154.1伺服驅動電機的選取及參數154.1.1電機的計算184.1.2電機的控制參數194

3、.2軸的設計和參數的計算204.2.1減速器的使用范圍及選取214.2.2驅動后輪軸的設計214.3軸的受力分析及校核234.4齒輪的設計與選取254.5傳感器的選用264.5.1紅外傳感器尋跡264.5.2超聲波傳感器避障原理275驅動轉向系統(tǒng)的設計285.1驅動方式的選擇285.2傳感器的布置295.3電機與行走系統(tǒng)的驅動裝置305.4電源部分選擇316控制系統(tǒng)326.1電源及驅動芯片模塊326.2電路的設計及行走策略336.3控制

4、策略347結語36參考文獻37致謝38摘要隨著工廠自動化、計算機集成制造系統(tǒng)技術的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動化立體倉庫的廣泛應用，AGV(AutomaticGuidedVehicle)即自動導引車作為聯(lián)系和調節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動化搬運裝卸手段，其應用范圍和技術水平得到了迅猛的發(fā)展。AGV是以微控制器為控制核心、蓄電池為動力、裝有非接觸導引裝置的無人駕駛自動導引運載車，其自動作業(yè)的基本功能是導向行駛、認址停準和

5、移交載荷。作為當代物流處理自動化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關鍵設備，AGV已經得到了越來越廣泛的應用，對AGV的研究也具有十分重要的理論意義和現實意義。本文介紹了AGV在國內外的發(fā)展現狀和應用情況，在此基礎上，結合畢業(yè)設計的課題要求。其研究內容主要包括以下幾個方面：論述了AGV系統(tǒng)的組成、路徑導引方式及原理。介紹了AGV車體機械結構的設計，并根據小車的驅動方式和工作要求，對底盤、電機、蓄電池等進行了設計和選型。根據AGV系統(tǒng)的控制和工藝