含有控制時(shí)滯系統(tǒng)的最優(yōu)擾動(dòng)抑制方法研究.pdf

1、本文對(duì)含有控制時(shí)滯的線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)的最優(yōu)擾動(dòng)抑制問題進(jìn)行了研究，其研究?jī)?nèi)容概括如下： 1、引入了解決控制時(shí)滯的方法——模型轉(zhuǎn)換方法。對(duì)于僅含有控制時(shí)滯的受擾線性系統(tǒng)和控制、狀態(tài)均含有時(shí)滯的受擾線性系統(tǒng)，運(yùn)用模型轉(zhuǎn)換方法將時(shí)滯系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為等價(jià)的形式上不含有時(shí)滯的系統(tǒng)；通過求解Riccati方程，求出時(shí)滯系統(tǒng)的帶有控制記憶項(xiàng)和狀態(tài)記憶項(xiàng)的最優(yōu)控制，通過記憶項(xiàng)補(bǔ)償時(shí)滯對(duì)系統(tǒng)的影響。 2、對(duì)于非線性系統(tǒng)，采用了線性化的方法來

2、設(shè)計(jì)最優(yōu)擾動(dòng)抑制控制器。通過對(duì)非線性系統(tǒng)在期望平衡點(diǎn)的線性化，對(duì)線性化的受擾系統(tǒng)設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋控制器。通過閉環(huán)系統(tǒng)原點(diǎn)鄰域內(nèi)的Lvapunov函數(shù)估計(jì)其吸引域，證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 3、將前饋．反饋控制和基于內(nèi)模的控制方法用于擾動(dòng)抑制問題。在己知?jiǎng)討B(tài)特性但未知初始條件的外部持續(xù)擾動(dòng)的作用下，通過前饋．反饋控制器中所設(shè)計(jì)的前饋補(bǔ)償項(xiàng)，消除或減弱擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響；利用擾動(dòng)觀測(cè)器確保前饋控制的可實(shí)現(xiàn)性；利用高增益擾動(dòng)觀測(cè)器在實(shí)現(xiàn)前饋控制