汽車(chē)后視鏡盲區(qū)檢測(cè)及預(yù)警關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、基于視覺(jué)的運(yùn)動(dòng)車(chē)輛檢測(cè)是機(jī)器視覺(jué)技術(shù)在駕駛輔助系統(tǒng)中的重要應(yīng)用。與其它非視覺(jué)傳感器(如雷達(dá)傳感器)相比,視覺(jué)傳感器的優(yōu)勢(shì)是可以準(zhǔn)確判斷出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的類(lèi)型,但是卻有檢測(cè)速度慢的缺點(diǎn)。不過(guò)隨著計(jì)算機(jī)硬件速度的不斷提高和圖像處理算法的不斷改進(jìn),這些缺點(diǎn)得到了改善,而其優(yōu)勢(shì)則逐漸凸顯出來(lái)。汽車(chē)后視鏡盲區(qū)是造成許多交通事故的原因,尤其是車(chē)輛行駛中變換車(chē)道的時(shí)候,從盲區(qū)中突然出現(xiàn)的其它車(chē)輛往往令駕駛員措手不及。
　　為了減少駕駛員的工作強(qiáng)度,提

2、高行車(chē)安全性,本文針對(duì)該問(wèn)題提出了基于視覺(jué)的解決方案。該盲區(qū)車(chē)輛探測(cè)系統(tǒng)利用圖像處理技術(shù)對(duì)安裝在本車(chē)后視鏡位置的攝像機(jī)所捕捉的圖像進(jìn)行分析,若在圖像中檢測(cè)到車(chē)輛,則向駕駛員發(fā)出警告,同時(shí)應(yīng)用單目視覺(jué)測(cè)距原理計(jì)算出目標(biāo)車(chē)輛與本車(chē)的距離,給駕駛員提供更加直觀(guān)的信息。 首先,對(duì)位于盲區(qū)內(nèi)的車(chē)輛進(jìn)行探測(cè)。在該過(guò)程中,本文使用了車(chē)輛檢測(cè)中廣泛采用的兩步法。第一步假設(shè)存在車(chē)輛,得到代表了該車(chē)輛所在位置的感興趣區(qū)域,第二步驗(yàn)證該假設(shè)是否成立。

3、該過(guò)程利用了車(chē)輛前臉特征的先驗(yàn)知識(shí),先用Prewitt算子得到車(chē)輛前臉豐富的邊緣信息,并將這些水平和豎直邊緣分別累加,進(jìn)而得到車(chē)輛的大概位置,然后利用車(chē)輛的水平對(duì)稱(chēng)性對(duì)其存在的真實(shí)性進(jìn)行驗(yàn)證。期間,本文拓展了模板匹配的方法,根據(jù)車(chē)輛前臉的水平對(duì)稱(chēng)性特征提出了以車(chē)輛自身為模板的匹配方法,同時(shí)改進(jìn)了模板匹配的算法。這樣不但可以在盡量短的時(shí)間內(nèi)得到有效的結(jié)果,而且無(wú)需使用模板庫(kù),更有利于盲區(qū)探測(cè)系統(tǒng)在嵌入式平臺(tái)上的實(shí)現(xiàn)。而在探測(cè)車(chē)輛之前以車(chē)道