PMSM神經(jīng)網(wǎng)絡平滑軌跡跟蹤控制的研究.pdf

1、永磁同步電動機(PMSM)是典型的非線性、多變量、強耦合系統(tǒng),其伺服控制方法分為線性PID控制和非線性控制兩大類.線性控制算法簡單、易于實現(xiàn),但不能滿足更高精度的動態(tài)性能場合的控制要求；非線性控制可以獲得高質量的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能,可使系統(tǒng)具有很強的魯棒性,但非線性控制算法一般較為復雜,實現(xiàn)困難. 針對PMSM伺服控制系統(tǒng)中不確定非線性因素引起的電磁轉矩波動,以及伺服系統(tǒng)要求快速響應平滑跟蹤的關鍵問題,本文提出了一種PMSM的神經(jīng)網(wǎng)

2、絡平滑軌跡跟蹤控制方法,實現(xiàn)了PMSM伺服控制系統(tǒng)的快速魯棒平滑跟蹤控制.這是一種非線性控制和線性控制相結合的方法,體現(xiàn)了控制算法簡單、實現(xiàn)容易的優(yōu)點,同時又能較好的滿足高精度的動態(tài)性能的要求. 本文闡述了神經(jīng)網(wǎng)絡反步控制和二階平滑軌跡跟蹤濾波器的基本原理.結合永磁同步電動機的數(shù)學模型,在實現(xiàn)電流閉環(huán)線性控制后,運動系統(tǒng)可以等效為典型的二階系統(tǒng),利用神經(jīng)網(wǎng)絡對非線性函數(shù)具有良好的逼近特性,并根據(jù)Lyapunov方程建立權值在線調