基于單開鏈單元的并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)態(tài)靜力分析.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有精度高、剛度大、承載能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用越來越廣泛。為了獲得低維數(shù)的動(dòng)力學(xué)方程，從而方便進(jìn)行求解，本文基于序單開鏈理論對并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)態(tài)靜力分析。 按照序單開鏈法運(yùn)動(dòng)分析的逆序，首先對約束度小于零的單開鏈單元的k(機(jī)構(gòu)耦合度)個(gè)未知變量進(jìn)行虛擬賦值，然后依次進(jìn)行動(dòng)態(tài)靜力分析，最后在約束度大于零的單開鏈單元上建立k維的動(dòng)力學(xué)相容性方程。滿足所有相容性方程的虛擬賦值變量的值即為其真實(shí)值。 為了形成并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)態(tài)

2、靜力分析的模式方法，對常用的單開鏈單元進(jìn)行了分類，并對其進(jìn)行了動(dòng)態(tài)靜力分析。這些單元的分析可以作為子模塊來調(diào)用，為并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)態(tài)靜力分析提供基礎(chǔ)。 通過序單開鏈法，對平面和空間并聯(lián)機(jī)器人的兩個(gè)實(shí)例機(jī)構(gòu)—3-RRR平面并聯(lián)機(jī)器人和(2-UPS)-(1-PRR)空間并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了動(dòng)態(tài)靜力分析。首先對兩個(gè)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分解、運(yùn)動(dòng)分析，得到了維數(shù)等于其耦合度(k=1)的運(yùn)動(dòng)分析方程。在運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果的基礎(chǔ)上，將各構(gòu)件的慣性力和慣性力矩虛