3-RRUR并聯(lián)機器人奇異性分析.pdf

1、由于閉鏈結(jié)構(gòu)的存在，并聯(lián)機器人具有較串聯(lián)更為復(fù)雜的奇異性，這些奇異性對機構(gòu)的剛度、控制精度等都帶來很大的影響。因此奇異性是并聯(lián)機器人機構(gòu)學(xué)研究的重要內(nèi)容，也是并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計所需考慮的重要因素。
　　以3-RRUR并聯(lián)機構(gòu)作為研究對象，并以3-RRUR并聯(lián)機構(gòu)的奇異性問題分析為著眼點和突破口，通過對其奇異位形狀態(tài)的研究，綜合討論了3-RRUR并聯(lián)機構(gòu)的位置分析，雅可比矩陣的建立，奇異位型分析和工作空間分析等問題。
　　首

2、先，建立了3-RRUR機器人坐標系并定義機器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)，利用機器人的傳遞矩陣推導(dǎo)出并聯(lián)機器人的位置反解模型，并通過具體的算例證明了模型的正確性。
　　其次，通過各連桿間的變換矩陣，使用微分變換法建立3-RRUR并聯(lián)機器人的雅可比矩陣，進而通過對其雅可比矩陣的分析，建立機構(gòu)位置參數(shù)與奇異性條件之間的關(guān)系，分析了并聯(lián)機器人位置參數(shù)對奇異性的影響，確定了機構(gòu)的奇異性條件，并用曲面圖將各參數(shù)變化對奇異性條件的影響趨勢顯示出來，以總結(jié)各個