自動(dòng)引導(dǎo)小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、AGV(AutomaticGuidedVehicle)即自動(dòng)引導(dǎo)車，是一種裝備有獨(dú)立動(dòng)力源，有自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)的無(wú)人駕駛運(yùn)輸車。隨著工廠自動(dòng)化的逐步發(fā)展以及自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的廣泛應(yīng)用，AGV作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸手段，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛發(fā)展。 在分析和學(xué)習(xí)以往自動(dòng)引導(dǎo)車工作特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，結(jié)合研究對(duì)象的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了整體方案。研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面：首先設(shè)計(jì)并開發(fā)了系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

2、。將系統(tǒng)按照功能模塊化，該系統(tǒng)的功能模塊主要包括控制核心(MCU)模塊、電源管理模塊、路徑識(shí)別模塊、轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、速度檢測(cè)模塊組成。其次設(shè)計(jì)并開發(fā)了系統(tǒng)的軟件部分，實(shí)現(xiàn)了對(duì)小車自動(dòng)控制的功能要求。 本系統(tǒng)以飛思卡爾16位單片機(jī)MC9S12DG128為系統(tǒng)控制處理器，使用攝像頭來(lái)獲取路面信息，通過(guò)邊緣檢測(cè)方法提取了軌道黑線，求出小車與黑線間的位置偏差，采用模糊算法和PID相結(jié)合的方法對(duì)舵機(jī)轉(zhuǎn)向進(jìn)行反饋控制。通過(guò)自