機器人網(wǎng)絡(luò)遙操作及基于事件的控制方法研究.pdf

1、本文就機器人網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)及基于事件的控制方法進行了研究?；诰W(wǎng)絡(luò)的機器人遙操作系統(tǒng)不僅具有傳統(tǒng)上遙操作系統(tǒng)存在的問題，如時延問題、人機交互、局部自主等，而且增加了新的困難。Internet網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)由于其特殊的信號傳輸方式和機制，信號在傳輸過程中會出現(xiàn)時延、丟包、亂序和同步等問題，而且這種時延是隨機時變的，甚至是不確定的，這就使得網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)的控制更具有復(fù)雜性和難度。 首先，本文詳細分析了基于Internet網(wǎng)絡(luò)的遙操作系統(tǒng)中

2、存在的主要問題并介紹了相關(guān)的遙操作技術(shù)，如監(jiān)督控制、預(yù)測顯示、無源性理論以及基于事件的控制方法等。從網(wǎng)絡(luò)對控制系統(tǒng)的影響來看，丟包和亂序等問題都可以轉(zhuǎn)化為時延問題，所以研究隨機時延對系統(tǒng)的影響是網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)穩(wěn)定性分析和設(shè)計的關(guān)鍵。 其次，介紹了實驗平臺中涉及到的軟、硬件，特別是多功能移動機器人Pioneer 3-DX。包括機器人研究軟件，如ARIA API，使得機器人在GUI庫，機器人路徑規(guī)劃等方面的功能迅速擴大；還有硬件，如