自適應(yīng)模糊控制算法研究及其實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，生產(chǎn)系統(tǒng)的規(guī)模越來(lái)越大，形成了復(fù)雜的大系統(tǒng)，導(dǎo)致了控制對(duì)象、控制器以及控制任務(wù)和目的的日益復(fù)雜化，傳統(tǒng)的線性和一般的非線性控制方法已不適應(yīng)于復(fù)雜系統(tǒng)的控制。為了解決這一問(wèn)題，結(jié)合傳統(tǒng)的模糊控制和自適應(yīng)控制的優(yōu)點(diǎn)，本課題研究了自適應(yīng)模糊控制方法，并且設(shè)計(jì)了基于ARM的兩軸運(yùn)動(dòng)控制卡來(lái)實(shí)現(xiàn)所設(shè)計(jì)的控制算法對(duì)一級(jí)倒立擺實(shí)物裝置的控制。
　　本課題深入研究了自適應(yīng)模糊控制方法的基本原理和分類，選擇所要研究的自適

2、應(yīng)模糊系統(tǒng)類型。在此基礎(chǔ)上，針對(duì)不確定非線性SISO系統(tǒng)設(shè)計(jì)了具有H∞跟蹤性能的間接和直接自適應(yīng)模糊控制方法，并在Matlab/Simulink下對(duì)兩種控制方法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，兩種控制方法均能夠有效的抑制模糊逼近誤差和外部擾動(dòng)對(duì)跟蹤誤差的影響，取得良好的動(dòng)態(tài)跟蹤性能。
　　通過(guò)對(duì)一級(jí)倒立擺系統(tǒng)零動(dòng)態(tài)分析，設(shè)計(jì)了基于模糊擾動(dòng)觀測(cè)器(FuzzyDisturbanceObserver，簡(jiǎn)稱FDO)的自適應(yīng)模糊控制器，并設(shè)計(jì)