醫(yī)院環(huán)境下智能空間視覺(jué)服務(wù)支持系統(tǒng).pdf

1、在智能空間的支持下,應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行病房巡視,能夠大大減輕護(hù)士的勞動(dòng)負(fù)荷及精神壓力,同時(shí)也能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)病人住院過(guò)程中所出現(xiàn)的問(wèn)題,提高病人滿(mǎn)意度,有著重要的現(xiàn)實(shí)意義。本論文設(shè)計(jì)了醫(yī)院環(huán)境下的智能空間視覺(jué)服務(wù)支持系統(tǒng),利用多種機(jī)器視覺(jué)方法,實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)監(jiān)控,協(xié)助移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行病房巡視。論文圍繞著醫(yī)院環(huán)境下的各種視覺(jué)任務(wù)開(kāi)展了如下的研究工作。
　　 針對(duì)醫(yī)院環(huán)境中智能空間的具體任務(wù),本論文首先設(shè)計(jì)了基于頂棚攝像機(jī)的全局視覺(jué)

2、系統(tǒng),比較了常用的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法,之后利用運(yùn)動(dòng)歷史圖像(MHI)設(shè)計(jì)了一種運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法,為跟蹤、定位等各種高級(jí)圖像處理任務(wù)奠定了基礎(chǔ)。該方法可以在有運(yùn)動(dòng)目標(biāo)存在的情況下采集背景,并能夠量化采集的背景質(zhì)量。使用攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)設(shè)計(jì)了目標(biāo)定位算法,該方法在定位人和機(jī)器人時(shí)能夠達(dá)到0.5m以?xún)?nèi)的定位精度,從而為智能空間提供更加精確的服務(wù)對(duì)象的位置信息。
　　 人工地標(biāo)是機(jī)器人定位與導(dǎo)航的重要輔助手段。論文設(shè)計(jì)了一種基于QRCode技術(shù)

3、的新型人工地標(biāo),該地標(biāo)不僅能存儲(chǔ)豐富的信息,還能為機(jī)器人提供有效的方位信息。為了讓機(jī)器人能夠在遠(yuǎn)距離找到人工地標(biāo),設(shè)計(jì)了基于顏色和形狀的快速識(shí)別算法。利用消影線(xiàn)原理設(shè)計(jì)了定位算法,可在機(jī)器人攝像機(jī)坐標(biāo)系中快速且準(zhǔn)確地定位人工地標(biāo)。給出了機(jī)器人遠(yuǎn)距離搜尋、識(shí)別、定位及讀取人工地標(biāo)的控制方案,為機(jī)器人自主定位及導(dǎo)航奠定了基礎(chǔ)。實(shí)驗(yàn)表明,本章設(shè)計(jì)的人工地標(biāo)識(shí)別距離遠(yuǎn)、識(shí)別速度快、定位精度高,在復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境下仍能有很高的識(shí)讀效率和很好的穩(wěn)定性。