基于嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器人視覺(jué)遠(yuǎn)程圖像傳輸及網(wǎng)絡(luò)控制.pdf

1、在信息技術(shù)日新月異的今天，人們對(duì)遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控的需求越來(lái)越迫切、要求越來(lái)越高。帶寬的拓寬、嵌入式系統(tǒng)軟、硬件的飛速發(fā)展都為遠(yuǎn)程視頻的實(shí)時(shí)監(jiān)控提供了方便。在一些如反恐、爆破等高危險(xiǎn)性作業(yè)環(huán)境下，機(jī)器人作業(yè)代替人的作業(yè)將是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的必然，在此環(huán)境下機(jī)器人視覺(jué)遠(yuǎn)程視頻實(shí)時(shí)監(jiān)控將發(fā)揮非常重要的作用。 本文通過(guò)嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)，將以太網(wǎng)互連技術(shù)、USB技術(shù)與嵌入式技術(shù)融合起來(lái)，構(gòu)建了一個(gè)機(jī)器人視覺(jué)視頻遠(yuǎn)程控制平臺(tái)，將內(nèi)嵌有嵌入式系統(tǒng)

2、芯片的機(jī)器人，通過(guò)Internet，與遠(yuǎn)程的客戶端進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)互連，使能在遠(yuǎn)程終端人機(jī)界面上實(shí)現(xiàn)視頻實(shí)時(shí)監(jiān)控。 本文選用基于ARM嵌入式處理器的硬件平臺(tái)51EDA S3C44B0X，在其上進(jìn)行嵌入式操作系統(tǒng)Μc/OS-II的移植，并對(duì)其進(jìn)行以太網(wǎng)互連、USB視頻數(shù)據(jù)采集功能擴(kuò)展（通過(guò)以太網(wǎng)控制芯片RTL8019AS實(shí)現(xiàn)嵌入式微處理器S3C44B0X以太網(wǎng)互連、通過(guò)USB 接口芯片SL811HS從USB攝像頭采集視頻數(shù)據(jù)并通過(guò)以太網(wǎng)接