基于3-HSS并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的分析研究.pdf

1、本文以機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等理論為工具，系統(tǒng)地對(duì)一種含平行四邊形支鏈的三平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)，動(dòng)力學(xué)等方面進(jìn)行了分析研究，得到如下研究成果： 一．對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究理論，包括機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析中的位置正反解、奇異性分析、靈活度分析、工作空間分析，動(dòng)力學(xué)分析中的建模方法、控制策略等理論進(jìn)行了綜述。 二．采用幾何方法對(duì)并聯(lián)機(jī)床進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)位置的正反解分析，建立了比較簡(jiǎn)潔的運(yùn)動(dòng)學(xué)表達(dá)式。 三．在奇異性分析方面，本文

2、運(yùn)用了根據(jù)輸入輸出速度方程建立雅可比矩陣的分析方法。根據(jù)國(guó)際上最新提出的全逆雅可比的分析方法對(duì)3-HSS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析，得到了一個(gè)改進(jìn)的結(jié)論。 四．工作空間研究方面，采用幾何法對(duì)3-HSS并聯(lián)機(jī)床工作空間進(jìn)行了分析，得到一個(gè)最大內(nèi)切工作空間，為該機(jī)床機(jī)構(gòu)的優(yōu)化和軌跡規(guī)劃提供了參考依據(jù)。 五．比較各種動(dòng)力學(xué)建模方法，選擇采用了拉格朗日方法，通過(guò)細(xì)致分析并聯(lián)機(jī)床的結(jié)構(gòu)特征，建立了概念清晰的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力學(xué)方程，并基于魯棒軌跡跟