基于名義特性軌跡跟隨方法的摩擦補(bǔ)償研究.pdf

1、機(jī)電伺服系統(tǒng)中，不可避免的存在摩擦，嚴(yán)重影響了系統(tǒng)的控制性能。本文基于名義特性軌跡跟隨方法，對機(jī)電伺服系統(tǒng)的摩擦補(bǔ)償進(jìn)行了研究。 對摩擦的基本情況進(jìn)行了概述，在此基礎(chǔ)上，介紹了非線性摩擦模型和摩擦補(bǔ)償。摩擦模型包括靜態(tài)摩擦模型和動(dòng)態(tài)摩擦模型，摩擦補(bǔ)償方法包括基于模型的摩擦補(bǔ)償和基于非模型的摩擦補(bǔ)償。 對基于非模型的摩擦補(bǔ)償方法——名義特性軌跡跟隨方法進(jìn)行了理論探討。介紹了名義特性軌跡跟隨控制器的原理和具體設(shè)計(jì)步驟。設(shè)計(jì)了

2、基于MATLAB7.0/xPC目標(biāo)環(huán)境的倒立擺小車網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制平臺，對實(shí)驗(yàn)平臺的硬件和軟件進(jìn)行了介紹。 對速度信號進(jìn)行了頻譜分析并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的數(shù)字低通濾波器。通過對系統(tǒng)的實(shí)時(shí)開環(huán)辨識，建立了電機(jī)空載狀況下名義特性軌跡跟隨控制器。建立了電機(jī)空載狀況數(shù)字PD控制器，與名義特性軌跡跟隨控制器進(jìn)行了多種不同運(yùn)行工況下性能比較實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明，名義特性軌跡跟隨控制器明顯表現(xiàn)出優(yōu)于數(shù)字PD控制器的控制性能。這同時(shí)表明名義特性軌跡跟隨控制器