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文檔簡介
1、東南大學博士學位論文具有高次非線性及不確定性系統(tǒng)的自適應控制姓名:魏春玲申請學位級別:博士專業(yè):控制理論與控制工程指導教師:武玉強20071118東南大學博士學位論文AbstractAdaptiveControlforSystemswithHigh—orderNonlinearityandUncertaintyAbstract:Theadaptivecontrolofuncertaintynonlinearsystemsisoneoft
2、hemostimportanttopicsinnonlinearcontroltheoryandapplicationsGeometricmethodandtheLyapunovbasedstabilitytheoryarethemostimportanttoolstoinvestigatetheproblemoftherobustadaptivecontrolofuncertaintynonlinearsystemsEspeciall
3、ygreatprogresshasbeenobtainedinsolvingthecontrolproblemofstrictfeedbacknonlinearsystemseversincetheemergenceofthebacksteppingmethodHowevertherearemanyphysicalsystemsinpracticalapplicationswhichareinherentlynonlinearsyste
4、mswithuncontrollableunstablelinearizationandsnbje娃toallkindsofdisturbancessuchasparametricuncertaintyzerodynamics,unmodeleddynamicsandstochasticperturbationsThefactmotivatesUStostudytheproblemofadaptivecontrolforhligh—or
5、dernonlinearsystemswithuncertaintiesThepurposeofthisworkistogeneralizethestudiesforuncertainnonlinearsystemsandinvestigatetheadaptivecontrolproblemforseveralclassesofuncertainnonlinearsystemswithuncontrollableunstablelin
6、earizationForthesesystemswithunknowncontroldirections,uncertainparametersorstochasticperturbationstheassumptionsforthenonlinearitiesarerelaxedviathefeedbackdominationideaparameterseparationtechniqueandNussbaumtypegainThe
7、n,therobustadaptivecontrollersaredesignedinsolvingtheproblemsofstatesregulation,outputmaneuveringcontrolandgloballystableinprobabilityThemainresultsinthispaperareasfollows:●Theasymptoticregainingcontrolproblemisinvestiga
8、tedforseveralclassesofnonlinearsystemswithunknowncontroldirectionsanduncontrollableunstablelinearizationUndersomeweakerassumptions,theNussbaum—typegainmethodtogetherwiththeaddingapowerintegratordesignapproachisadoptedint
9、hedesignofasmoothpartial—stateregulatorwhichcallensureallthesignalsofclosed—loopsystemgloballyboundedEspeciallythesystemstateasymptoticallyconvergencestOZero●Theadaptiveandpracticaloutputmaneuveringcontrolproblemisdevelo
10、pedforseveralclassesofhigh—ordernonlinearsystemswithuncertaincontrolcoefficientsandunknownparametersforthefirsttimeByusingtheaddingapowerintegratormethodandtherobustrecursivedesigntechnique,asmoothadaptiremaneuveringcont
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