非線性不確定系統(tǒng)的直接自適應模糊控制.pdf

1、隨著科技的迅速發(fā)展,工業(yè)生產過程變得格外復雜.因此,受不確定性、強非線性以及多變量等因素的影響,用精確的數(shù)學模型很難描述系統(tǒng)的動態(tài)特性.模糊控制則是處理復雜非線性系統(tǒng)建模和控制問題的有效辦法.基于模糊系統(tǒng)的萬能逼近特性,本文對帶有未建模動態(tài)的不確定非線性嚴格反饋系統(tǒng)進行反推模糊控制設計,在狀態(tài)不可測的條件下,提出兩類直接自適應模糊控制方法.主要內容如下:
　　1.介紹自適應模糊控制和反推技術的研究背景與現(xiàn)狀.
　　2.對本文

2、用到的符號和模糊邏輯系統(tǒng)進行說明.
　　3.針對一類帶有未建模動態(tài)的單輸入單輸出(SISO)嚴格反饋不確定系統(tǒng),提出一種直接的自適應模糊跟蹤控制方法.在狀態(tài)不可測的前提下,系統(tǒng)和假設條件更一般化.設計出的控制器可以確保閉環(huán)系統(tǒng)輸入到狀態(tài)實際穩(wěn)定(ISpS),并且系統(tǒng)的所有控制信號均為半全局一致最終有界.跟蹤誤差收斂到原點的一個小鄰域內.另外,為了降低系統(tǒng)的計算成本,控制器只需在線更新三個自適應參數(shù),從而大大提高了系統(tǒng)的運行效率.最

3、后,通過兩個仿真例子,驗證控制方法的有效性.
　　4.針對一類帶有隨機擾動的SISO不確定系統(tǒng),進行直接自適應模糊控制器設計.所研究的非線性系統(tǒng)同時具有動態(tài)擾動、未建模動態(tài)和未結構化不確定性,未建模動態(tài)的假設條件更加一般化.基于反推技術和隨機小增益定理,證明閉環(huán)系統(tǒng)依概率輸入到狀態(tài)實際穩(wěn)定.提出的自適應模糊控制策略僅包含四個在線更新參數(shù),簡化了自適應律,降低了運算量,進而提高了系統(tǒng)的控制效率.此外,本章直接利用模糊邏輯系統(tǒng)逼近未知