基于虛擬現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)的研究和實(shí)現(xiàn).pdf

1、本論文主要研究的是機(jī)器人在虛擬環(huán)境下的移動(dòng)和避碰的問題；并基于此開發(fā)了一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中建立一個(gè)高度逼真，具有真實(shí)感的仿真環(huán)境是實(shí)現(xiàn)虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的基礎(chǔ)；而三維建模則是構(gòu)建虛擬環(huán)境的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。
　　本文以Boe-Bot機(jī)器人為原型，以微軟的機(jī)器人仿真開發(fā)平臺MSRS為操作平臺，設(shè)計(jì)并研究了一個(gè)包括各種障礙物的虛擬現(xiàn)實(shí)仿真系統(tǒng)，成功的實(shí)現(xiàn)了在沒有發(fā)生碰撞的時(shí)候兩個(gè)機(jī)器人的直線跟蹤的情況，機(jī)器人在環(huán)境中的碰撞檢測的問題，

2、特別是在第一個(gè)發(fā)生碰撞時(shí)候的信息共享和協(xié)調(diào)問題，從而讓第二個(gè)機(jī)器人順利避碰。
　　首先，本文闡述了三維建模的基本理論和關(guān)鍵技術(shù)，其次結(jié)合MSRS的特點(diǎn)，使用該系統(tǒng)本身的紋理通過程序添加的方法把該紋理作為天空和地面的模擬，以Boe-Bot機(jī)器人為原型，建立機(jī)器人模型，按照構(gòu)造物理模型，結(jié)構(gòu)模型，3D渲染模型的過程來構(gòu)造虛擬的障礙物，并通過XNA游戲渲染引擎實(shí)現(xiàn)了場景的渲染；在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的過程中實(shí)時(shí)的檢測機(jī)器人與周圍環(huán)境的碰撞問題；再