2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、本論文主要研究的是機(jī)器人在虛擬環(huán)境下的移動(dòng)和避碰的問題;并基于此開發(fā)了一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng),在該系統(tǒng)中建立一個(gè)高度逼真,具有真實(shí)感的仿真環(huán)境是實(shí)現(xiàn)虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)的基礎(chǔ);而三維建模則是構(gòu)建虛擬環(huán)境的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。
  本文以Boe-Bot機(jī)器人為原型,以微軟的機(jī)器人仿真開發(fā)平臺MSRS為操作平臺,設(shè)計(jì)并研究了一個(gè)包括各種障礙物的虛擬現(xiàn)實(shí)仿真系統(tǒng),成功的實(shí)現(xiàn)了在沒有發(fā)生碰撞的時(shí)候兩個(gè)機(jī)器人的直線跟蹤的情況,機(jī)器人在環(huán)境中的碰撞檢測的問題,

2、特別是在第一個(gè)發(fā)生碰撞時(shí)候的信息共享和協(xié)調(diào)問題,從而讓第二個(gè)機(jī)器人順利避碰。
  首先,本文闡述了三維建模的基本理論和關(guān)鍵技術(shù),其次結(jié)合MSRS的特點(diǎn),使用該系統(tǒng)本身的紋理通過程序添加的方法把該紋理作為天空和地面的模擬,以Boe-Bot機(jī)器人為原型,建立機(jī)器人模型,按照構(gòu)造物理模型,結(jié)構(gòu)模型,3D渲染模型的過程來構(gòu)造虛擬的障礙物,并通過XNA游戲渲染引擎實(shí)現(xiàn)了場景的渲染;在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的過程中實(shí)時(shí)的檢測機(jī)器人與周圍環(huán)境的碰撞問題;再

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