基于虛擬現(xiàn)實(shí)的工業(yè)機(jī)器人仿真系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、近年來(lái)，工業(yè)機(jī)器人在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用越來(lái)越多，中國(guó)已經(jīng)成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。而工業(yè)機(jī)器人仿真系統(tǒng)作為分析和研究工業(yè)機(jī)器人的有力工具，在教學(xué)培訓(xùn)以及機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用中都發(fā)揮著重要的作用。本文基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，利用Unity3D平臺(tái)，從教學(xué)培訓(xùn)和實(shí)際應(yīng)用兩個(gè)角度出發(fā)，開(kāi)發(fā)了一款關(guān)于典型六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人的三維虛擬仿真系統(tǒng)。
　　為了增強(qiáng)整個(gè)虛擬場(chǎng)景的真實(shí)感，改善用戶體驗(yàn)，本系統(tǒng)使用了3DMAX軟件對(duì)模型進(jìn)行了相關(guān)處理。并針對(duì)教學(xué)

2、培訓(xùn)領(lǐng)域的相關(guān)需求，設(shè)計(jì)了四個(gè)極具代表性的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用案例來(lái)幫助使用者進(jìn)行機(jī)器人操作和應(yīng)用的學(xué)習(xí)。
　　在分析了現(xiàn)有真實(shí)機(jī)器人示教系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一個(gè)通用的機(jī)器人虛擬示教系統(tǒng)，并成功實(shí)現(xiàn)了對(duì)廣州數(shù)控的機(jī)器人示教系統(tǒng)的仿真。為了方便教學(xué)工作以及改善整個(gè)系統(tǒng)的界面布局情況，本文提出了一種將虛擬示教面板移植到移動(dòng)端的方法，并通過(guò)RPC實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)端示教面板對(duì)虛擬場(chǎng)景的控制。
　　本文還對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃等關(guān)鍵算法進(jìn)行了