視覺伺服系統(tǒng)的智能控制方法研究.pdf

1、機器人視覺伺服系統(tǒng)由視覺傳感器向控制器提供外部信息，調(diào)整機器人的位置和姿態(tài)。當前機器人視覺伺服研究的主要內(nèi)容可以歸納為視覺伺服系統(tǒng)結(jié)構、快速有效的圖像處理算法以及視覺伺服控制器的設計等幾個主要方面。
　　論文主要解決Camera-in-Hand機械臂系統(tǒng)的控制問題，目的是控制執(zhí)行器的運動，以使靜止或者運動目標物體的投影圖像在攝像頭捕捉的畫面中位于一個期望的位置。
　　本文首先使用了模糊自適應控制方法。此種方法用構建的自適應模

2、糊系統(tǒng)在線調(diào)整參數(shù)逼近系統(tǒng)未知參數(shù)模型，然后用一個自適應的補償項補償模糊系統(tǒng)的逼近誤差，使系統(tǒng)穩(wěn)定。
　　其次將模糊自適應控制與滑模變結(jié)構控制結(jié)合起來，使用了自適應模糊滑?？刂品椒ā＿@種方法用構建的自適應模糊系統(tǒng)在線逼近系統(tǒng)未知參數(shù)模型，用滑?？刂祈棻ＷC系統(tǒng)的穩(wěn)定性，同時在線自適應調(diào)整滑?？刂祈椀脑鲆嫦禂?shù)，一方面使滑?？刂祈椏梢匝a償模糊系統(tǒng)造成的逼近誤差，另一方面可以在一定程度上減輕滑?？刂品椒▽е碌亩墩瘳F(xiàn)象的程度。
　　論

3、文最后針對滑模變結(jié)構控制中存在的固有的抖振問題，提出了兩種改進的自適應模糊滑?？刂品椒āＲ环N方法是用一個自適應在線調(diào)整參數(shù)的自適應模糊系統(tǒng)逼近模糊滑?？刂浦械姆柡瘮?shù)項，從而能夠使進入穩(wěn)定區(qū)域滑模面的系統(tǒng)平滑，避免了抖振現(xiàn)象；另一種方法是用一個飽和函數(shù)代替符號函數(shù)，使進入穩(wěn)定滑模面區(qū)域的系統(tǒng)在滑模面附近的一個帶狀區(qū)域內(nèi)運動，在帶狀區(qū)域的邊界，控制量是由符號函數(shù)決定的，能夠控制系統(tǒng)不運動出帶狀區(qū)域，在帶狀區(qū)域內(nèi)，控制量是由線性函數(shù)決定的，