變慣量伺服系統(tǒng)智能控制技術(shù)研究.pdf

1、本文以工程項目“***伺服系統(tǒng)技術(shù)研發(fā)”為背景。該系統(tǒng)設計時因特殊任務需求，需驅(qū)動不同類型負載，因而系統(tǒng)負載轉(zhuǎn)動慣量存在較大的變化，如在控制器設計時不加以處理，則會造成性能下降，甚至失穩(wěn)。為了解決變慣量伺服系統(tǒng)的控制問題，本文將經(jīng)典PID控制與神經(jīng)元網(wǎng)絡控制相結(jié)合，進行了較深入的研究。
　　 本文首先介紹了該伺服系統(tǒng)的總體設計方案，給出了硬件系統(tǒng)具體設計與工程實現(xiàn)。針對變慣量情況建立了該伺服控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，利用經(jīng)典控制理論分

2、析了慣量變化對伺服系統(tǒng)穩(wěn)定性及控制性能的影響，并利用MATLAB對變慣量伺服系統(tǒng)經(jīng)典PID控制進行了仿真研究。
　　 針對經(jīng)典PID控制的不足，提出了PID神經(jīng)元網(wǎng)絡控制器方案，設計了PID神經(jīng)元網(wǎng)絡控制器；研究了PID神經(jīng)元網(wǎng)絡控制器的學習算法，PID神經(jīng)元網(wǎng)絡連接權(quán)重初值的選取，并對PID神經(jīng)元網(wǎng)絡控制系統(tǒng)穩(wěn)定性進行了分析，且從理論上給出了各層權(quán)重值學習和修改步長的取值范圍；最后對變慣量伺服系統(tǒng)PID神經(jīng)元網(wǎng)絡控制進行了仿真