具有360度回轉(zhuǎn)功能的六自由度運動平臺的優(yōu)化設(shè)計.pdf

1、六自由度Stewart 平臺是具有6個自由度的并聯(lián)機構(gòu)，由于其結(jié)構(gòu)簡單、剛度大、承載能力強、精度高、動態(tài)響應(yīng)快、自重負荷比小等一系列優(yōu)點，目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域。運動模擬器是其中一個主要應(yīng)用。 本文所研究的Stewart 平臺是用于提供潛艇模擬器的六自由度運動，模擬潛艇在水下的橫搖、縱傾，以及按任意角度的轉(zhuǎn)艏運動。論文重點研究的是在六自由度運動平臺的基礎(chǔ)上，加裝一套回轉(zhuǎn)裝置，以實現(xiàn)潛艇模擬器360 度回轉(zhuǎn)的功能，達到更加逼真

2、地模擬潛艇運動的目的。論文提出了兩種設(shè)計方案，一種是回轉(zhuǎn)裝置安裝在六自由度平臺的上部，另一種是回轉(zhuǎn)裝置安裝在六自由度平臺的下部，與地基相連，通過對兩種方案在經(jīng)濟性，安全性及可實現(xiàn)性等方面進行綜合分析比較，優(yōu)選出第一種設(shè)計方案。六自由度平臺加裝回轉(zhuǎn)裝置后，在繞Z 軸轉(zhuǎn)動的方向上形成了一個冗余自由度，通過對六自由度運動指令的控制方式進行研究，設(shè)計了低通和高通濾波器，對控制信號進行濾波處理，使頻率高、運動幅度小的信號控制六自由度平臺的運動，使