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文檔簡介
1、本文以縱搖橫搖型穩(wěn)定平臺裝置為研究對象，基于Lagrange-Maxwell的機電動力學方程，進行較全面的能量分析，建立了兩種艦載雷達穩(wěn)定平臺的非線性的雙軸耦合機電動力學模型。其中無基礎激勵動力學模型考慮海浪基礎激勵對載體的運動學影響，不引入由海浪基礎激勵引起的慣性力。而有基礎激勵動力學模型考慮海浪基礎激勵對載體的動力學影響，引入海浪基礎激勵引起的慣性力。將基礎運動作為伺服系統的期望運動，完成了基于PID控制算法的運動學仿真和動力學仿真
2、。 將無基礎激勵模型和有基礎激勵模型的仿真結果進行比較，結果表明兩者的主要差別在于伺服電機的驅動功率，前者比后者需要的電機功率高約兩倍，表明按無基礎激勵模型選擇的電機功率過分偏于保守。應當以有基礎激勵模型作為硬件選型的理論基礎，這樣將會使系統的工程實施降低成本。 在此基礎上考慮摩擦對穩(wěn)定平臺系統的影響，并將摩擦模型加入到機電動力學模型中，經過對其仿真分析，仿真結果更符合實際情況，同時說明在摩擦影響下PID控制算法不能達到
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