水下船體表面清刷機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)研究.pdf

1、本文主要完成了基于LabVIEW的水下船體表面清刷機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究，包括檢測(cè)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)和選擇，軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并通過(guò)虛擬實(shí)驗(yàn)對(duì)檢測(cè)系統(tǒng)的性能進(jìn)行了分析研究。 論文對(duì)國(guó)內(nèi)外水下清刷技術(shù)和爬壁機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用情況進(jìn)行了介紹。根據(jù)水下船體表面清刷的工作環(huán)境，提出了機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)的總體方案，結(jié)合清刷機(jī)器人具體工作要求，對(duì)檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行了具體設(shè)計(jì)。包括檢測(cè)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，定位系統(tǒng)、越障系統(tǒng)和安全檢測(cè)系統(tǒng)三個(gè)子系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)。

2、 針對(duì)船體表面清刷機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和特定的工作環(huán)境，對(duì)其檢測(cè)系統(tǒng)的硬件進(jìn)行了具體的設(shè)計(jì)選型。從整個(gè)檢測(cè)系統(tǒng)的總體硬件組成到具體傳感器的選擇、接口電路的設(shè)計(jì)。對(duì)船體表面清刷機(jī)器人的檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行全面的設(shè)計(jì)。所設(shè)計(jì)的機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)具有體積小、精度高、性能可靠、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，能滿足船體表面清刷機(jī)器人在水下正常工作的要求。 對(duì)數(shù)據(jù)采集卡的安裝和配置做了詳細(xì)說(shuō)明，進(jìn)行了具體了具體標(biāo)定和配置。對(duì)采集卡進(jìn)行初步測(cè)試，檢查其是否能正常工作。