基于OBB包圍盒的快速碰撞檢測.pdf

1、碰撞檢測問題在機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃、計算機(jī)圖形學(xué)等領(lǐng)域中有很長的研究歷史，近年來隨著虛擬現(xiàn)實(shí)、分布交互仿真等技術(shù)的興起，碰撞檢測問題開始成為研究的熱點(diǎn)。精確的碰撞檢測對提高虛擬環(huán)境的真實(shí)性、增強(qiáng)虛擬環(huán)境的沉浸感有著至關(guān)重要的作用，而虛擬環(huán)境自身的復(fù)雜性和實(shí)時性又對碰撞檢測提出了更高的要求。 層次包圍盒方法是解決碰撞檢測問題固有時間復(fù)雜性的一種有效的方法，它是用體積略大而幾何特性簡單的包圍盒來近似地描述復(fù)雜的幾何對象，并通過構(gòu)造樹狀層次

2、結(jié)構(gòu)來逼近對象的幾何模型，從而在對包圍盒樹進(jìn)行遍歷的過程中，通過包圍盒間的快速相交測試來及早地排除明顯不可能相交的基本幾何元素對，而只對包圍盒重疊的部分元素進(jìn)行進(jìn)一步的相交測試，以提高碰撞檢測的速度。包圍盒類型的選擇是層次包圍盒方法的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。 本文是以大型復(fù)雜環(huán)境模型中的剛體為研究對象，著重論述了基于OBB碰撞檢測方法的相關(guān)問題。在研究OBB等層次包圍盒固有特性的基礎(chǔ)上，通過具體實(shí)現(xiàn)構(gòu)建OBB和OBB樹、包圍盒間重疊測試等技