制球加工中心柔性機(jī)械臂建模及運(yùn)動控制研究.pdf

1、制球工藝包括：煉膠、制皮、穿孔、粘球頭、內(nèi)膽成形、硫化、檢驗(yàn)、纏紗、貼皮、印制圖案商標(biāo)、外觀檢驗(yàn)、包裝入庫等十多道工序。目前，制球生產(chǎn)過程機(jī)械化、自動化程度低，用工量大，勞動強(qiáng)度高。生產(chǎn)工序分散，占用場地大，各工序之間流動時間長，生產(chǎn)效率低，成本高。本文介紹的制球加工中心具有工序集中，自動化程度高，用工量小，生產(chǎn)率高的特點(diǎn)，是制球生產(chǎn)的發(fā)展方向。由于柔性機(jī)械臂具有質(zhì)量輕、可達(dá)空間廣、操作靈活、驅(qū)動功率小的特點(diǎn)，本文制球加工中心中的運(yùn)送裝

2、置采用雙連桿柔性機(jī)械臂。 根據(jù)制球加工中心對機(jī)械臂的工作要求，本文對該柔性機(jī)械臂進(jìn)行了動力學(xué)建模和運(yùn)動控制策略的研究。本文將單根柔性機(jī)械臂視為Euler-Bemoulli梁，用振型函數(shù)表示柔性臂的彈性變形，用拉格朗日方程建立了該柔性機(jī)械臂的動力學(xué)模型。該模型具有模型準(zhǔn)確、結(jié)構(gòu)簡單的特點(diǎn)，為對其進(jìn)行控制研究提供了理論基礎(chǔ)。 該柔性臂的控制是依據(jù)柔性臂的動力學(xué)模型，應(yīng)用奇異攝動理論，將其分解為慢、快變兩個子系統(tǒng)。在設(shè)計慢變子