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文檔簡介
1、空間機械臂在空間站組裝、維護和建設(shè),在軌服務(wù)以及空間攻防任務(wù)中都具有重要的應(yīng)用。由于空間柔性機械臂具有減少發(fā)射成本和能量消耗、提高操作速度和負載能力等優(yōu)點,在目前的空間任務(wù)中得到了越來越多的應(yīng)用。其不足之處就是在執(zhí)行任務(wù)的過程中由于柔性連桿會產(chǎn)生強烈的振動,對其精確定位非常困難,同時對控制系統(tǒng)的設(shè)計也會造成不利的影響。對空間柔性機械臂系統(tǒng)的運動學、動力學模型進行深入研究,把握其規(guī)律,實現(xiàn)對其的精確控制,在理論上和工程實踐上都具有重大的意
2、義。
本文首先回顧了空間柔性機械臂的國內(nèi)外研究狀態(tài),在此基礎(chǔ)上提出了本文所要研究的內(nèi)容;第二章首先介紹了空間算子代數(shù)理論這一建模工具,利用該建模工具建立了鏈式剛體系統(tǒng)的正向與逆向動力學算法,并將該方法推廣到柔性多體系統(tǒng)中,得到了基于有限段方法的柔體連桿系統(tǒng)高效遞推算法;第三章在已有的摩擦模型基礎(chǔ)上,通過對空間環(huán)境的特點進行詳細的分析,建立了空間柔性機械臂的兩種不同的摩擦模型,為后續(xù)控制系統(tǒng)的設(shè)計提供了極大的便利;第四章首先引入
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