Robocup決策系統(tǒng)中多智能體技術(shù)研究.pdf

1、Robocup(機(jī)器人世界杯)，是一項(xiàng)國際廣泛參與的研究活動(dòng)，它旨在為人工智能和智能機(jī)器人的研究提供開放統(tǒng)一的平臺(tái)。在該平臺(tái)上，各種各樣的智能體技術(shù)被有效整合、應(yīng)用、并得到檢驗(yàn)。足球機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)典型的多智能體系統(tǒng)，決策系統(tǒng)作為整個(gè)足球機(jī)器人系統(tǒng)的核心，決定機(jī)器人的協(xié)調(diào)協(xié)作，是機(jī)器人的“大腦”。因此，決策系統(tǒng)的研究在多智能體領(lǐng)域具有十分重要的意義。
　　 本文以Robocup2D11vs11仿真比賽為研究對象，對多智能體技術(shù)在

2、Robocup決策系統(tǒng)中的應(yīng)用進(jìn)行研究。首先介紹Robocup仿真比賽的運(yùn)行機(jī)理：其次分析足球機(jī)器人比賽中傳統(tǒng)的決策模型的缺點(diǎn)，介紹一種新的兩層(決策層和動(dòng)作層)決策模型—Apollo隊(duì)的決策模型；再次描述專家系統(tǒng)在兩層決策模型的動(dòng)作層的應(yīng)用；接著介紹決策樹算法的理論推導(dǎo)及其在Robocup比賽中的應(yīng)用；最后是本文的核心，深入研究通過樣本訓(xùn)練模糊決策樹在兩層決策模型的上層中的應(yīng)用，提出通過智能體技術(shù)進(jìn)行射門決策的新方法，并進(jìn)行智能體技術(shù)