重力匹配定位方法研究.pdf

1、水下潛器長時間隱蔽航行依賴于自主水下定位手段.近年來,利用地球物理特征的無源導航理論和方法引起了國內外研究機構和學者的注意,開展了地形匹配導航技術、重力輔助導航技術、地磁輔助導航技術等研究.重力導航是基于圖的導航,根據導航重力儀和導航精度要求的具體情況,尋求能夠保證導航定位精度的重力圖構建方法是實現重力導航的重要步驟.水下潛器自主性、隱蔽性和高精度的要求,決定了導航系統(tǒng)必須是以慣性導航為核心,輔之以其他導航系統(tǒng)的組合導航系統(tǒng).重力匹配定

2、位就是要利用重力信息限制慣性導航系統(tǒng)的誤差增長,使導航系統(tǒng)保持在要求的精度范圍之內.重力導航系統(tǒng)有三個要素:導航用重力儀、導航用重力圖和重力匹配定位算法.論文對導航用重力圖的構建和重力匹配定位算法進行研究.首先將克立格算法運用于重力圖的構建,由低密度的、不規(guī)則的重力測量數據獲得高密度的、規(guī)則的重力網格數據.這實現了重力圖的數字化,是重力匹配定位的數據源.其次研究了ICCP匹配算法的數學機理,將問題轉化為對目標函數極值條件的求解,引出了奇