多傳感器信息融合在嵌入式系統(tǒng)構(gòu)建的移動機器人上的實現(xiàn).pdf

1、隨著微電子技術(shù)和計算機技術(shù)的飛速發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)以其強大的功能，吸引著眾多學者的關(guān)注。這是因為它有著巨大的應(yīng)用潛力。近年來國內(nèi)的科研院所都開始利用不同型號的ARM芯片搭建嵌入式硬件系統(tǒng)，從而進行種類繁多的研發(fā)工作。 我們在山東省自然科學基金項目和與青島大學醫(yī)學院附屬醫(yī)院合作研制智能語音導醫(yī)機器人一“海福利-4”型自主移動機器人項目資助下，進行基于嵌入式系統(tǒng)地研發(fā)工作，我們采用由三星公司生產(chǎn)的ARM9芯片(S3C2410)構(gòu)建嵌入

2、式系統(tǒng)，對于高智能度的自主式移動機器人來說，ARM芯片以其獨特的優(yōu)點勝任機器人的需求：它具有RISC技術(shù)，具有尋址方式簡單，固定指令長度，寄存器多，通用：I/O口多，可擴展性強的特點，使得它的處理速度快，執(zhí)行效率高。本論文主要討論了針對機器人的底層硬件嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計以及在Linux下設(shè)計改進的多傳感器信息融合方法在嵌入式系統(tǒng)上的實現(xiàn)。 論文首先介紹了服務(wù)機器人的發(fā)展情況和機器人涉及到的關(guān)鍵技術(shù)、關(guān)鍵算法；其次，簡介了嵌入式系統(tǒng)