基于遺傳算法的多UAV路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、地震災(zāi)害是給人類造成損害最大的諸多自然災(zāi)害之一，我國是一個(gè)多地震國家。地震災(zāi)情發(fā)生后，需要組織迅速有效的救援工作，使災(zāi)害損失最小化。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，尤其是機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，越來越多的科技成果應(yīng)用到地震搜救工作中來。傳統(tǒng)的地震搜救方式離不開工作人員親臨現(xiàn)場，造成了安全隱患。使用多種機(jī)器人相互配合來完成地震災(zāi)情發(fā)生后的搜救工作，成為地震搜救技術(shù)發(fā)展的方向。 本文在研究分析了機(jī)器人搜救技術(shù)發(fā)展的基礎(chǔ)上，提出了地震立體搜救方案，并對(duì)

2、其中的多UAV(Unmarreed Aerial Vehicle，空中機(jī)器人)路徑規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行了研究。多UAV路徑規(guī)劃問題可以抽象為雙目標(biāo)的MTSP(Multi-Traveling Salesman Problem，多人旅行商問題)問題。在研究過程中，首先分析了遺傳算法的特點(diǎn)。然后，對(duì)遺傳算法的多種編碼方案進(jìn)行了對(duì)照和評(píng)價(jià)，根據(jù)多UAV路徑規(guī)劃問題的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的編碼方案、選擇算子、交叉算子和變異算子。最后實(shí)現(xiàn)了多UAV路徑規(guī)劃仿真